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公开(公告)号：CN106584427B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610875458.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106272361B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610874845.2
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现二平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转换叉，所述转换叉与固定架固接；所述近架杆的一端与固定架或转换叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括可以相互转动的主平台和副平台，该机构刚度好,运动灵活，易实现高速抓放。
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公开(公告)号：CN106426103B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610985227.5
申请日：2016-11-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现两平两转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一支链和第三支链、以及布置在所述固定架和动平台之间的第二支链和第四支链；所述四条支链均包含伸缩杆，所述第一和第三支链的伸缩杆均同时通过转动副与大转轴和小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆均通过虎克铰与静平台和动平台连接，所述第四支链的伸缩杆分别通过虎克铰和球副与静平台和动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。
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公开(公告)号：CN106313005B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610874936.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现三平一转的四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN107803821A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711183450.9
申请日：2017-11-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构，包括固定架、抱闸、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述抱闸固定在固定架上，且输出端与转动叉相连，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆连接，所述远架杆与动平台连接。本发明结构巧妙,转动叉与固定架通过抱闸实现转动连接和固接两种方式的切换，从而实现机构两种操作模式的切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584427A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610875458.0
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述四条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆,所述近架杆的一端与固定架转动连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括主平台、副平台和两个旋转轴,所述副平台、两个旋转轴均与主平台转动连接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN106584426A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610875457.6
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现SCARA运动的高速并联机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链；所述第一和第二支链均包括滑板、旋转轴A、两个平行且等长的远架杆、旋转轴B，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述旋转轴A与滑板转动连接，所述远架杆的一端与旋转轴A球铰接，另一端与旋转轴B球铰接，所述旋转轴B与动平台转动连接，所述第三和第四支链均包括滑板、两个平行且等长的远架杆，所述滑板与固定架通过移动副连接，所述远架杆的一端与滑板球铰接，另一端与动平台球铰接。该机构设计巧妙，结构紧凑，可适应复杂的抓放环境。
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公开(公告)号：CN105234923B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510782582.8
申请日：2015-11-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三平三转六自由度并联机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂、四个T形轴、连接轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个T形轴与主动臂相连，另一端通过两个T形轴与连接轴相连，所述连接轴与动平台转动连接。该并联机构动平台采用单平台的结构，具有结构简洁、动平台质量轻等特点，有利于实现高速度和高加速度的动态响应特性。
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公开(公告)号：CN106393064A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610874844.8
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明公开了一种可实现三维平动的机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的结构相同的三条支链；所述支链均包括转动叉、近架杆、两个平行且等长的远架杆以及旋转轴，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与旋转轴球铰接，所述旋转轴与动平台转动连接。该机构结构简单、设计巧妙、为非过约束机构,具有装配和制造简单等优点。
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公开(公告)号：CN106313006A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610874938.5
申请日：2016-10-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0027
Abstract: 本发明公开了一种三支链三平一转四自由度机器人机构，包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二和第三支链；所述三条支链均包括近架杆、两个平行且等长的远架杆，所述第三支链还包括转动叉，所述转动叉与固定架转动连接，所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接，另一端与远架杆球铰接，所述远架杆与动平台球铰接，所述动平台包括转动连接的主平台和副平台。该机构通过三个支链实现三平一转四个自由度的运动，有利于降低制造成本。
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