-
公开(公告)号：CN118749952A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410751634.4
申请日：2024-06-12
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本申请涉及一种膝关节运动实时监测装置。该装置包括：膝关节运动监测单元的上下两端各固定一条护膝绑带，护膝绑带用于将膝关节运动监测单元捆绑于人体腿部外侧，电路调理单元固定在任意一条护膝绑带上，电路调理单元与膝关节运动监测单元电连接；膝关节运动监测单元包括设有固定通孔的转子侧连杆、活动组件和设有固定通孔的定子侧连杆，转子侧连杆的连接端通过活动组件与定子侧连杆的连接端活动连接，通过一条护膝绑带捆绑穿过转子侧连杆的固定端的固定通孔将转子侧连杆固定在人体的大腿外侧，通过一条护膝绑带捆绑穿过定子侧连杆的固定端的固定通孔将定子侧连杆固定在人体的小腿外侧。提高了穿戴舒适度、数据准确性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN118143955A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410579095.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气动人工肌肉驱动的足式机器人足部轨迹规划方法，采用基于六边形折纸的新型可变刚度轴向膨胀气动人工肌肉实现足式机器人的运动控制，形成该控制下的足部轨迹，然后采用贝塞尔曲线规划足部轨迹，并结合粒子群优化算法确定足部轨迹参数，以最小化脚部接触地面时轨迹的抖动和冲击。本发明方法能够在较低的输入压力下产生非常高的牵引力和牵引运动，并降低足式机器人在触地时足部相对于地面的相对速度，有助于减少冲击能量损失、减少峰值力、减少脚部滑动，提高足式机器人的稳定性和抗干扰能力。
-
公开(公告)号：CN114018254B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111257759.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN116449387B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
-
公开(公告)号：CN116449387A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310706312.3
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种多维度环境信息采集平台及其标定方法，采集平台由多个“微型固态激光雷达—单目相机”设备对构成，均匀安装于可穿戴的环状支架上。为标定上述采集平台中各设备参数，通过改进的CPD点集配准算法拼合点云数据，并通过求解修正矩阵降低拼合误差，标定各微型固态激光雷达之间的外参，再通过标定板和改进的PnP算法，标定每一对微型固态激光雷达和单目相机之间外参，最终完成所有设备之间的标定。本发明能够较为准确的获取全方位点云和视觉信息，提高了环状设备阵列的标定准确度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116188999A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310460965.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京师范大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外图像数据融合的小目标检测方法，包括：采集待检测目标在各种环境条件下的可见光图像、红外图像；搭建通道注意金字塔网络对输入两种图像进行特征提取，将预定义三维锚框投影到两种特征图上，搭建转置卷积优化上采样，设置用于检测小目标的检测层；搭建ELU激活函数的卷积层，使用a‑CIOU匹配ELU激活函数，同时在主干网络引入GSA注意力模块，通过设置Buff域分类器允许模型从多个数据集中学习其特征提取能力，提高在数据较少的数据集的检测性能。本发明利用各种环境条件下的可见光、红外图像来弥补维度信息的缺失，解决如何在混乱的环境中提高对小目标的检测精度的问题。
-
公开(公告)号：CN114612017B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210506181.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于区块链的分布式能源的资源置换方法，方法包括：基于所述分布式能源系统中的所有节点构建不同的区块链；每条区块链上的用电方区块链节点、发电方区块链节点通过自身区块链服务器连接；当某一节点集合中电量供应不足时，通过相应的区块链服务器向中心服务器发布第一资源置换请求；所述中心服务器向其他区块链服务器广播相应的第二资源置换请求；所述其他区块链服务器向各自的发电方区块链节点发送相应的第三资源置换请求；基于所述第三资源置换请求，匹配最优的用电方区块链节点和发电方区块链节点；该方法安全性强，不仅匹配最优置换值，还能够将供需报量进行拆分匹配，提高了资源置换的效率和双方收益。
-
公开(公告)号：CN114880831A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210166581.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明涉及一种基于区块链的分布式能源交易仿真硬件平台系统，包括硬件层、控制层、网络层、区块链层，用于模拟实现各目标发用电主体之间的电能交易，模拟目标区域规模下各目标发用电主体分布式能源产消者的运行状态，并验证了仿真平台的可行性，填补了基于区块链分布式能源交易仿真平台的空缺，所设计仿真平台能够充分考虑软硬件数据交互时延和物理设备通信时延等因素，还能有效评估基于区块链的分布式能源交易方案在实际应用的表现，并且应用以太坊的PoA共识机制架构，能够基本满足园区环境下分布式能源实时交易的性能要求，具有方法科学合理、适用性强和效果佳等优点。
-
公开(公告)号：CN113971801A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111255921.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于四类多模态数据融合的目标多维度检测方法，包括：采集待检测目标的雷达点云图像、红外图像、磁场图像以及RGB图像，搭建卷积神经网络对四种输入图像进行特征提取，将预定义三维锚框投影到四种特征图上，搭建引入注意力模块的RPN网络生成建议框，将建议框投影到四种特征图上，搭建全连接网络实现边界框回归、方向估计和类别分类。本发明针对采用通常的RGB图像目标检测方法的缺陷，利用雷达、红外以及磁场图像可以弥补信息的缺失，提高对目标的检测精度。
-
公开(公告)号：CN109059910B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810824404.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了基于惯性和肌电信息并结合机器学习的行人导航系统和方法。该系统包括至少一组设置在行人足部的惯性/地磁测量组件、若干组设置在人体足部以外部位的惯性测量组件、若干组设置在人体各部位的肌电信号传感器以及设置在人体任意位置的微型导航计算机和机器学习处理计算机，足部的惯性/地磁测量组件与微型导航计算机构成足部惯性导航系统，各惯性测量组件和肌电信号传感器采集的有效数据作为机器学习算法模型的输入，足部惯性导航系统输出的导航信息变化量作为输出，在线构建模型并实现行人导航。本发明在足部未安装惯导系统或分布于人体的部分传感器件、系统发生故障时，仍能精确实现行人导航定位，提高行人导航系统的可靠性与稳定性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
68
records
(took 0.037 seconds)
