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公开(公告)号：CN114998279A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210681184.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/90 , G06T7/70 , G06T17/00 , G06T3/40 , G06T5/00 , G01B11/24 , G01N21/88
Abstract: 一种石材大板表面凹坑和裂缝的识别定位方法，包括：1)采集石材大板的图像；2)对采集的图像进行处理得到凹坑和裂缝周围的颜色，以及凹坑和裂缝在石材大板上的位置和形状；3)采集凹坑和裂缝的三维点云数据；4)对采集的三维点云数据进行预处理和三维重建得到凹坑和裂缝的三维形貌；5)对凹坑和裂缝的三维形貌进行最小包围盒计算；6)对凹坑和裂缝进行容积估算。本发明能实现快速获得石材大板凹坑，裂缝的位置，形状和周围颜色以及容积估算，有助于后续实现石材大板自动化补胶。
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公开(公告)号：CN114919321A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210581329.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 一种石材大板画作制作方法和系统，包括如下步骤：1)根据产品的设计方案，选择石材大板作为基板；2)根据设计方案中的画作对基板进行加工，使得基板上去除的部位构成的形状与画作相对应；3)采用增材制造方法，根据画作的颜色信息选取对应的彩色粉料填充至基板上去除的部位；4)待填充部分强度达到要求后，将基板进行打磨处理，达到成品要求。本发明为石材大板画作制作提供了一种通用性的方法，将原本水刀拼花方式无法完成复杂形状，颜色渐变，肌理丰富的画作拼花通过增减材复合加工的方式实现，有益于拓宽画作拼花的范围，提升其附加价值。
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公开(公告)号：CN114919320A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210609100.9
申请日：2022-05-31
Applicant: 华侨大学 , 南安华大石材产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种立体石雕的薄壁部位加工工艺，在薄壁部位的加工过程中设辅助支撑结构使薄壁部位得到有效支撑且整体加工刚度得到提高，该辅助支撑结构包括设在已加工薄壁表面旁侧的支撑件和填充在支撑件与已加工薄壁表面之间的常温下可塑形且不易流动的填充材料，该填充材料使支撑件与已加工薄壁表面得到连接。该加工工艺可避免薄壁部位变形、颤振、断裂的发生，有益于提高立体石雕薄壁部位的加工效率和加工完成度；不需要定制夹具，辅助支撑结构制作材料获取方便、制作简单、可重复利用且通用性强，使立体石雕的加工成本明显降低。
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公开(公告)号：CN113459706A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110774400.8
申请日：2021-07-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，加工转台位于加工机器人和支撑机器人之间；第一刀具库、第二刀具库分别作为加工机器人和支撑机器人的换刀库，位于加工机器人和支撑机器人的侧方；第一刀具库、第二刀具库有多个刀位，以存放不同尺寸和类型的加工刀具；快换装置库位于支撑机器人一侧，包括加工主轴和支撑装置，结合气动快换装置以以将支撑装置安装在支撑机器人的末端执行器上，加工机器人加工弱刚度部位时，支撑工具在对侧进行辅助支撑；通过对石雕模型的加工过程进行受力分析，找到石材易断裂部位，并根据石材背部形状和大小的不同，选取不同大小的支撑装置组合和加工方法，完成弱刚度部位的支撑加工。
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公开(公告)号：CN113442631A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110797048.X
申请日：2021-07-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种六轴机械臂刀具库，包括：多个刀具空位、刀具库支架体、遮盖装置、工具解锁系统；所述刀具空位的前半部呈半弧形结构，后半部与刀具库支架体固定连接；所述遮盖装置的横梁的两侧分别与一电动机连动连接，所述电动机受KUKA示教器程序控制而带动所述遮盖装置翻转打开或关闭；在软件选定刀具编号之后，六轴机械臂的机械臂主轴侧吸附刀具拉丁平移拉出；若拆卸刀具遇到问题，刀具库支架体左侧有所述工具解锁系统供使用。上述的六轴机械臂刀具库，实现刀具库和六轴机械臂的联动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109865749B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度‑活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度‑活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度‑活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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公开(公告)号：CN108188480B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810046403.8
申请日：2018-01-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种磨粒参数化排布锯片的磨粒参数优选设计方法，其包括如下步骤：(1)、根据加工结果设定磨粒切厚分布，给出设定锯切用量，初始化锯片表面磨粒参数；(2)、将锯片表面磨粒参数与锯切用量进行磨粒切厚分布计算，算出磨粒切厚分布；(3)、将步骤(2)算出的磨粒切厚分布与步骤(1)设定的目标磨粒切厚分布进行比较，若两者差异太大，调整磨粒锯切用量，再次进行步骤(2)、(3)循环，直到步骤(3)算出的磨粒切厚分布与步骤(1)中设定的磨粒切厚分布差异符合设定标准后，停止计算，此时锯片表面磨粒参数即为优选结果。(4)以优选结果锯片磨粒参数为依据进行锯片制备。采用该锯片进行加工，可以行之有效的达到预期加工目的。
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公开(公告)号：CN110567971A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905426.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种金刚石串珠绳锯磨粒磨损的测量装置，左立柱和右立柱对称地设置在底座的上表面；其中左立柱和右立柱分别具有一用于承载金刚石绳锯的孔，孔内沿着周向均匀布置有滚珠；其中一个立柱具有第一驱动装置和传动轴用于带动金刚石绳锯移动和旋转；左支柱和右支柱对称地设置在底座的上表面，用于承载一维导轨；一维导轨上面滑动安装有滑块，滑块上面安装有云台和激光单目视觉传感器；一维导轨上还具有用于驱动支架沿着一维导轨滑动的第二驱动装置；激光单目视觉传感器包括线扫激光发射器和CCD相机；线扫激光发射器发射一字线激光，投射到被测工件上，形成光刀；CCD相机与线扫激光发射器呈一定角度安装，接收光刀图像信息。
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公开(公告)号：CN215359197U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121144761.6
申请日：2021-05-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了立体石材曲面加工的绳锯机器人设备，包括机器人、绳锯、绳锯控制系统及机器人控制系统，绳锯包括刀柄装置、主机架、张紧装置、金刚石串珠绳和驱动装置，主机架上安装有主动轮和导向轮，驱动装置装接在主机架且传动连接主动轮，金刚石串珠绳绕接主动轮和导向轮，张紧装置包括张紧轮、伺服电动缸、传感器机构和连接臂，连接臂一端转动连接主机架，一导向轮转动连接在连接臂另一端且构成上述张紧轮，张紧轮上设有传感器机构，伺服电动缸一端转动连接主机架且另一端转动连接连接臂，绳锯控制系统连接传感器、伺服电动缸和驱动装置。它具有如下优点：智能化程度高、加工效率高并且石材浪费少。
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公开(公告)号：CN213859351U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022490463.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了工业机器人刚度测量气动加载外力装置，包括：底座，所述底座固定有导轨和气缸夹具；传力滑块，所述传力滑块与所述底座相连接，且所述传力滑块能沿着所述导轨滑动，所述传力滑块上设有支撑座，所述支撑座上能转动的设置有螺栓，所述螺栓通过钢缆与工业机器人末端相连接；气缸，所述气缸与所述气缸夹具固定连接，且所述气缸末端固定设有连接板，所述连接板与所述传力滑块固定连接；所述气缸通过连接板带动传力滑块沿着导轨滑动，传力滑块在滑动过程中通过支撑座在工业机器人末端上施加外力。
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