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公开(公告)号：CN109865749B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度‑活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度‑活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度‑活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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公开(公告)号：CN109865749A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811318468.X
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明涉及一种热连轧厚度-活套综合系统逆线性二次型控制方法，根据活套控制系统与厚度控制系统的动力学模型，利用状态空间分析法，建立热连轧厚度-活套综合系统连续状态空间模型；基于建立的连续状态空间模型，选择适当的采样周期，采用零阶保持器方法，对所获得的连续模型进行离散化，获得厚度-活套综合系统的离散状态空间模型；在此基础上，设计综合系统的逆线性二次型控制器(ILQ)。解决了现有热连轧控制系统中，将厚度控制系统(AGC)与活套控制系统当作两个独立的控制系统，无法处理系统间的多变量耦合问题。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现对热连轧控制系统中厚度、张力与角度的协调优化控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109434829A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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公开(公告)号：CN110658784B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910875171.1
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人加工立体异型石材的普适性方法及系统，基于石材信息、设备信息、刀具信息设定工艺参数，并对工艺参数进行优化、筛选刀具，再进行仿真、调整，生成刀路文件、机器人文件，最终进行实际加工而获得成品。本发明为立体异型石材的加工建立具有普适性的流程方法，涉及具有普适性的加工参数设置、管理与储存。本发明有益于工业机器人在石材加工行业的发展，有益于全自动化雕刻的大规模应用。此外，工业机器人雕刻加工立体异型石材的加工数据具有重要的研究与参考意义，且不易保存，本发明提供的系统可以将这些数据储存，为其他相关加工作为参考，为相关实验作为数据来源。
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公开(公告)号：CN109434829B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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公开(公告)号：CN110658784A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910875171.1
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人加工立体异型石材的普适性方法及系统，基于石材信息、设备信息、刀具信息设定工艺参数，并对工艺参数进行优化、筛选刀具，再进行仿真、调整，生成刀路文件、机器人文件，最终进行实际加工而获得成品。本发明为立体异型石材的加工建立具有普适性的流程方法，涉及具有普适性的加工参数设置、管理与储存。本发明有益于工业机器人在石材加工行业的发展，有益于全自动化雕刻的大规模应用。此外，工业机器人雕刻加工立体异型石材的加工数据具有重要的研究与参考意义，且不易保存，本发明提供的系统可以将这些数据储存，为其他相关加工作为参考，为相关实验作为数据来源。
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公开(公告)号：CN109298707A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811318498.0
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种热连轧监控AGC系统的控制方法，根据Smith预估监控AGC控制系统的内环系统(HGC系统)的结构，建立HGC系统的传递函数模型；采用频域系统辨识算法，对HGC系统传递函数模型的模型参数进行辨识，继而建立Smith预估监控AGC系统数学模型，然后对其离散化；在此基础上，设计热连轧Smith预估监控AGC系统的滑模变结构控制器(SMC)。从而解决了现有热连轧Smith预估监控AGC系统中的PID控制器，控制精度严重依赖于控制对象的建模精度，对控制对象的时滞、非线性和时变性适应能力差的问题。提升热连轧Smith预估监控AGC系统的鲁棒性，以提高热连轧带钢厚度的控制精度。
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