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公开(公告)号：CN110538881A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109434829B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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公开(公告)号：CN110639962A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910905358.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态矩阵控制器的热连轧活套系统控制方法，实现了对热连轧活套角度-张力双输入双输出耦合系统的协同优化控制，包括：通过对活套系统动态耦合过程的分析，建立活套系统的双输入双输出耦合传递函数模型；对双输入双输出的耦合传递函数模型分解为两个双输入单输出系统，并将其离散化；采用动态矩阵控制算法(DMC)设计活套系统的控制器，通过选择合适的二次型性能指标函数，实现对活套高度与带钢张力的协同优化控制；根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现任一热连轧活套系统角度-张力的协同优化控制，实现活套系统的稳定运行，从而提高带钢的尺寸精度。
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公开(公告)号：CN110561436B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110497727A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D-H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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公开(公告)号：CN110497727B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D‑H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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公开(公告)号：CN110538881B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110561436A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910875172.6
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人数据传输方法及系统，利用选配的前置处理模块、后置处理模块、手持操作器和可编程逻辑控制器，通过姿态文件配合控制信号，通过控制装置的示教器与控制柜，实现与工业机器人间的数据传输。本发明可适用于各种类型的工业机器人的数据交互，以实现对工业机器人的二次开发，大大降低工业机器人二次开发的成本，利用现有通讯协议，使得该方案操作控制简单、易于安装调试。
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公开(公告)号：CN109434829A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811318090.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕机器人加工系统的变形预测及其补偿方法，包括：构建立体石雕机器人加工系统的运动学模型，求解立体石雕机器人加工系统的雅克比矩阵；设计机器人刚度辨识实验，辨识出立体石雕机器人加工系统的关节刚度，建立刚度从关节空间向末端笛卡尔空间的映射关系；根据立体石雕机器人加工系统所处的位姿和加工时所受的外力，利用关节刚度模型预测加工立体石雕机器人加工系统末端变形值与各关节变形值；根据预测出的各关节变形，对各关节角度进行调整，来消除加工立体石雕机器人加工系统末端的变形。从而实现任一立体石雕机器人加工系统结构变形值的定量补偿，以提高立体石雕机器人加工系统在进行石材加工时的刀具轨迹精度。
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