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公开(公告)号：CN110538881A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110567971A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905426.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种金刚石串珠绳锯磨粒磨损的测量装置，左立柱和右立柱对称地设置在底座的上表面；其中左立柱和右立柱分别具有一用于承载金刚石绳锯的孔，孔内沿着周向均匀布置有滚珠；其中一个立柱具有第一驱动装置和传动轴用于带动金刚石绳锯移动和旋转；左支柱和右支柱对称地设置在底座的上表面，用于承载一维导轨；一维导轨上面滑动安装有滑块，滑块上面安装有云台和激光单目视觉传感器；一维导轨上还具有用于驱动支架沿着一维导轨滑动的第二驱动装置；激光单目视觉传感器包括线扫激光发射器和CCD相机；线扫激光发射器发射一字线激光，投射到被测工件上，形成光刀；CCD相机与线扫激光发射器呈一定角度安装，接收光刀图像信息。
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公开(公告)号：CN110568815B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910905405.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供了运用于雕刻加工立体石材的机器人加工数控系统及其加工枢孔方法，利用对刀仪和刀架完成加工前和加工过程中的对刀和换刀，同时实现对对刀和换刀过程中速度全程可控，可极大的提高加工的效率，减少人在恶劣加工环境下的暴露时间；对主轴转速、进给速度、提刀速度、进刀速度和退刀速度等参数的调节可减少在CAM前置处理软件和CAM前置处理软件参数设置不合理带来的影响，实现了对加工过程中状态的可控，提高了应对加工过程中突发情况的能力。
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公开(公告)号：CN110639962A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910905358.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态矩阵控制器的热连轧活套系统控制方法，实现了对热连轧活套角度-张力双输入双输出耦合系统的协同优化控制，包括：通过对活套系统动态耦合过程的分析，建立活套系统的双输入双输出耦合传递函数模型；对双输入双输出的耦合传递函数模型分解为两个双输入单输出系统，并将其离散化；采用动态矩阵控制算法(DMC)设计活套系统的控制器，通过选择合适的二次型性能指标函数，实现对活套高度与带钢张力的协同优化控制；根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现任一热连轧活套系统角度-张力的协同优化控制，实现活套系统的稳定运行，从而提高带钢的尺寸精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110497727B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D‑H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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公开(公告)号：CN110538881B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910875168.X
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进型内模控制器的热连轧厚度控制方法，包括：建立该机架液压辊缝控制系统(HGC)的数学模型，利用粒子群优化算法(PSO)对HGC系统模型进行辨识；基于此模型，设计传统的内模监控AGC控制器，并对传统内模监控AGC控制器进行改进，使其成为二自由度控制器；将迭代学习算法引入到基于改进型内模控制器的监控AGC系统中。迭代学习算法可以充分利用监控AGC系统的历史周期信息，通过一定的学习律修正内模监控AGC系统的控制量，以实现监控AGC系统对热连轧过程中发生的模型参数失配状况的自适应。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提高热连轧监控AGC系统的控制品质与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110657754A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910904790.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种金刚石绳锯形变的快速测量装置，在一维导轨上安装一个支架，支架上放置一个激光单目视觉传感器，可通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动；激光单目视觉传感器由线扫激光发射器和CCD传感器组成，线扫激光发射器发射线激光，投射到金刚石绳锯上，通过CCD传感器捕捉投影金刚石绳锯上的光刀，通过光刀点云提取算法对光刀图像进行处理，提取装配特征图像点云数据，得到绳锯此处的图像坐标系，通过对视觉系统进行标定，最终得到此处的世界坐标系；通过通过一维导轨上的驱动系统在x方向上进行移动，进行等距取样采集获取扫描区绳锯的的世界坐标系，并转化为三维信息，可快速得到金刚石绳锯的形变信息。
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公开(公告)号：CN110568815A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910905405.2
申请日：2019-09-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明提供了运用于雕刻加工立体石材的机器人加工数控系统及其加工枢孔方法，利用对刀仪和刀架完成加工前和加工过程中的对刀和换刀，同时实现对对刀和换刀过程中速度全程可控，可极大的提高加工的效率，减少人在恶劣加工环境下的暴露时间；对主轴转速、进给速度、提刀速度、进刀速度和退刀速度等参数的调节可减少在CAM前置处理软件和CAM前置处理软件参数设置不合理带来的影响，实现了对加工过程中状态的可控，提高了应对加工过程中突发情况的能力。
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公开(公告)号：CN110497727A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802489.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种立体石雕加工的最优加工空间选取方法，实现了立体石雕机器人加工系统加工效率与加工精度的提升。包括：采用D-H参数法，建立了立体石雕机器人加工系统运动学模型，并推导出该系统的雅可比矩阵；基于立体石雕机器人加工系统的雅可比矩阵Frobenius范数，推导该系统工作空间内任意点灵巧性的计算方法；采用Dijkstra算法，依据灵巧性最优原则，优选出立体石雕机器人灵巧性能最优的工作空间，为石雕工件毛坯在工件台上的摆放位置提供理论指导依据。根据本发明实施例提供的技术方案，可以提立体石雕工件机器人加工的加工效率与加工精度。
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