公开(公告)号：CN113414877A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110774411.6

申请日：2021-07-08

Applicant: 华侨大学

Inventor： 徐西鹏 ,  尹方辰 ,  史宏伟 ,  黄辉 ,  黄国钦 ,  崔长彩 ,  黄身桂 ,  黄吉祥

IPC: B28D1/00 ,  B28D7/00 ,  B24B27/00

Abstract: 本发明涉及一种多机器人协同雕刻加工系统，切割机器人与移动导轨活动连接以沿着移动导轨的长度方向移动；加工转台为三个，并且沿着移动导轨的长度方向间隔设置在移动导轨的一侧，以使得切割机器人的活动范围覆盖三个加工转台；抛光机器人位于第一加工转台和第二加工转台之间，磨削机器人位于第二加工转台和第三加工转台之间。上述的多机器人协同雕刻加工系统，根据石材雕刻加工的特点和工艺要求，通过合理布局和工艺集成改进，可在同一个转台实现多种工艺加工，减少搬运成本，并可实现每个机器人单独加工，两两协同加工和三机协同加工，可以显著提高效率和自动化程度，大大拓展了加工和应用范围，可适应不同批量的石材加工生产。

公开(公告)号：CN113459706A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110774400.8

申请日：2021-07-08

Applicant: 华侨大学

Inventor： 尹方辰 ,  史宏伟 ,  崔长彩 ,  黄国钦

IPC: B44B1/02 ,  B44B1/06 ,  B44B3/00 ,  B44B3/06

Abstract: 本发明提供了一种面向弱刚度石材的多机器人雕刻加工平台，加工转台位于加工机器人和支撑机器人之间；第一刀具库、第二刀具库分别作为加工机器人和支撑机器人的换刀库，位于加工机器人和支撑机器人的侧方；第一刀具库、第二刀具库有多个刀位，以存放不同尺寸和类型的加工刀具；快换装置库位于支撑机器人一侧，包括加工主轴和支撑装置，结合气动快换装置以以将支撑装置安装在支撑机器人的末端执行器上，加工机器人加工弱刚度部位时，支撑工具在对侧进行辅助支撑；通过对石雕模型的加工过程进行受力分析，找到石材易断裂部位，并根据石材背部形状和大小的不同，选取不同大小的支撑装置组合和加工方法，完成弱刚度部位的支撑加工。