公开(公告)号：CN113400485A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110795422.2

申请日：2021-07-14

Applicant: 华侨大学

Inventor： 徐西鹏 ,  尹方辰 ,  武沙桐 ,  黄辉 ,  黄国钦 ,  崔长彩 ,  黄身桂 ,  黄吉祥

IPC: B28D1/00 ,  B28D1/30 ,  B28D7/00 ,  B28D7/02 ,  B28D7/04 ,  B01D29/09 ,  B01D29/64 ,  B24B19/22 ,  B24B55/03 ,  B24B41/06

Abstract: 本发明提供了一种机械臂石材雕刻切磨抛系统，包括：机械臂底座、机械臂本体、机械臂控制柜、为控制柜提供冷却的水冷系统、机械臂末端主轴、与机械臂联动的转台、雕刻工具库、刮板排屑系统、底盘冲屑系统、纸袋过滤机系统；所述机械臂本体的一端连接所述机械臂底座，另一端连接所述机械臂末端主轴所述刮板排屑系统用于将转台的石屑清除并于水冷系统喷出的冷却液混合后流入纸袋过滤机系统过滤后重新得到干净的冷却液循环使用；所述雕刻工具库内设置有用于安装在机械臂末端主轴上的工具。上述的机械臂石材雕刻切磨抛系统，利用六轴机械臂配合多种加工工具，全流程的自动化加工，完成石材雕刻行业的绿色高效加工，对整个石雕行业的发展具有重要意义。

公开(公告)号：CN113442631A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110797048.X

申请日：2021-07-14

Applicant: 华侨大学

Inventor： 黄辉 ,  武沙桐 ,  尹方辰

IPC: B44B1/06 ,  B23Q3/155 ,  B23Q3/157

Abstract: 本发明提供了一种六轴机械臂刀具库，包括：多个刀具空位、刀具库支架体、遮盖装置、工具解锁系统；所述刀具空位的前半部呈半弧形结构，后半部与刀具库支架体固定连接；所述遮盖装置的横梁的两侧分别与一电动机连动连接，所述电动机受KUKA示教器程序控制而带动所述遮盖装置翻转打开或关闭；在软件选定刀具编号之后，六轴机械臂的机械臂主轴侧吸附刀具拉丁平移拉出；若拆卸刀具遇到问题，刀具库支架体左侧有所述工具解锁系统供使用。上述的六轴机械臂刀具库，实现刀具库和六轴机械臂的联动。

公开(公告)号：CN113442632A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110831038.3

申请日：2021-07-22

Applicant: 华侨大学

Inventor： 黄辉 ,  武沙桐 ,  尹方辰 ,  崔长彩 ,  黄国钦 ,  徐西鹏

IPC: B44B1/06 ,  B44B3/06 ,  B28D7/04

Abstract: 本发明公开了一种雕刻机的自动换刀装置及换刀方法，它包括六轴机械臂和刀具库，所述六轴机械臂设有主轴，所述刀具库包括支架、若干个可存储刀具的刀具工位和至少一个可拆卸主轴上刀具的卸刀工位，所述刀具工位和卸刀工位均设置在支架上，若主轴上未设置刀具，则六轴机械臂带动主轴移动至对应的刀具工位处进行刀具安装；若主轴上设置有刀具，则六轴机械臂带动主轴移动至卸刀工位进行卸刀操作后再移动至对应的刀具工位处进行刀具安装。通过六轴机械臂与刀具库的结合，可进行自动换刀操作，省去了繁琐的人工控制环节，提高了自动化加工效率。