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公开(公告)号：CN114282372A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111611786.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于固体力学技术领域，具体涉及一种等几何应力拓扑优化方法及其应用，方法包含如下六个方面：(1)构建扩展密度分布函数(DDF)，用于描述结构拓扑的更新与迭代；(2)基于等几何分析建立应力计算分析模型，用于计算结构设计域内每一点的应力；(3)构造诱导p范式函数，在结构拓扑内建立全局应力评估模型；(4)以材料用量为约束，应力最小化为目标，建立结构等几何拓扑优化设计模型；(5)拓扑优化设计模型灵敏度推导与计算；(6)稳定传输法(STM)稳定数值更新与迭代。本发明采用诱导聚合函数测量全局应力和扩展密度分布函数，提高最大VonMises应力(范式等效应力)的近似精度，增强应力优化的迭代稳定性，提高可信度设计。
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公开(公告)号：CN112256028B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011106437.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN110238875B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910551373.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人本体结构领域，并具体公开了一种具有转肩功能的双足机器人手臂。包括依次相连的转肩模块、上臂模块和下臂模块，其中，所述转肩模块包括第一连接件、胸腔板以及液压缸，所述第一连接件包括依次相连的第一连接底座、肩部转动力矩电机及第一连接盘，所述上臂模块包括第二连接件、上臂支撑板和第三连接件，所述第二连接件包括第二连接底座、肩部抬手力矩电机，所述下臂模块包括并联三角杆机构、第四连接底座及舵机。本发明可有效实现机器人手臂能同步完成转肩、转臂、抬臂、肘部转动、手腕的上下左右扭动以及手腕的转动的动作，实现机器人手臂的多自由度运动，有效的改善了机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN109948199B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910152297.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于结构优化设计相关领域，并具体公开了一种外壳‑填充结构的拓扑优化方法。该方法以结构柔度作为拓扑优化的目标函数，设定外壳厚度，并初始化宏观水平集函数和介观水平集函数；将介观子结构缩减为超单元并在宏观尺度组装成填充结构，通过计算宏观、介观敏度并更新设计变量后获得下一次迭代的宏观水平集函数和介观水平集函数并计算下一次迭代的结构柔度，判断是否满足收敛条件，若是，则输出最优外壳‑填充结构，若否则重复上述步骤。本发明采用超单元技术建立了宏观结构和介观结构的联系，通过宏观尺度的优化可以得到最优的填充分布，并自动得到厚度均匀的外壳，同时通过介观尺度的优化可以得到最优的填充多孔结构的拓扑构型。
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公开(公告)号：CN106493499A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611243178.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/18
CPC classification number: B23K37/0408 , B23K37/00 , B23K2101/185
Abstract: 一种钢板对接焊间隙调整装置，属于钢板位置调整装置，解决现有钢板对接焊接定位装置存在的难以精确调整对接钢板间隙的问题。本发明包括底座组件、固定组件、传动机构、定位机构和间隙指示组件，所述底座组件包括底板和前、后导轨；固定组件包括左、右固定板和左、右压板；传动机构包括传动轴、反向轴、前丝杠、后丝杠；定位机构包括左、右凸轮轴，左、右长定位滑块，左、右短定位滑块，左、右压条，左、右拨叉，左、右驱动杆和定位销；间隙指示组件由左指针、右指针和标尺组成。本发明结构简单、制造成本低、受工作环境影响小、操作简便，能够保证钢板对接间隙与精确定位，大大调高了焊接质量和焊接效率，适用于激光、电弧等多种焊接过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1290664C
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN03128117.6
申请日：2003-06-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 聚焦超声治疗机的5自由度扫描装置，涉及扫描机构，以相对简单的结构和较低的制造成本实现高精度的5自由度超声焦点运动控制。本发明包括十字工作台和并联扫描机构；十字工作台包括X、Y轴导轨以及X、Y轴驱动电机，并联扫描机构三根驱动轴呈正三角形竖直布置，三个滑台分别装于三根驱动轴并可沿其上下运动，三根等长连杆一端为转动副、安装在滑台上，另一端用球副连接于动平台，十字工作台可安置在并联扫描机构上方，也可以安置在并联扫描机构下方作为后者的基座；本发明所有关键部分均可以方便地选用现成标准件实现，大大降低开发和制造难度，满足高强度聚焦超声治疗的要求。
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公开(公告)号：CN1166496C
公开(公告)日：2004-09-15
申请号：CN02115537.2
申请日：2002-02-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 镗削尺寸误差预测补偿控制方法，首先依次测量T+1个已加工工件的孔径尺寸Yi；再计算其后的第n个待加工工件的尺寸估计D(n)；计算已加工工件尺寸Y0，Y1，Y2，……，YT的加权平均值Z(n)；参照尺寸控制目标值，根据上述尺寸估计D(n)，对刀具进行调整。其装置包括自动测量装置、控制系统和补偿镗头，补偿镗头主要包括弹性镗杆、主轴、拉杆、主电机、补偿驱动电机、丝杆螺母副和导向杆，主电机通过传动装置与主轴相连，弹性镗杆与主轴固定连接，补偿驱动电机通过联轴节与丝杆螺母副中的丝杆相连，并将回转运动转换为螺母的轴向移动，螺母与螺母套相连，并通过它与导向杆及套杯固定连接，套杯内设有滚动轴承，该芯轴与主轴中的拉杆相连，拉杆与弹性镗杆内的拉杆相连。
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公开(公告)号：CN1155427C
公开(公告)日：2004-06-30
申请号：CN02115435.X
申请日：2002-01-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61N7/00
Abstract: 用于高强度超声聚焦治疗系统的串并联扫描装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、滑台和三个伸缩杆，X轴移动机构驱动治疗床，Y轴移动机构驱动滑台，伸缩杆的一顶端固定在滑台上，另一顶端与超声组合探头连接，其顶端均成正三角形分布。伸缩杆的结构为：丝杆位于滑杆内、并置于导向套内，其侧面开有缝槽，导向套上设有导向块，滑杆与螺母固定连接；在丝杆的二端部设有挡块；电机驱动丝杆转动，丝杆座固定在底座上并通过连接轴套在连接座的孔内，连接座固定在滑台上；在滑杆的顶部设有球铰。本实用新型采用两个串联直线移动坐标和三个并联坐标，它具有结构简单、精度高、制造成本低、运动空间大等优点，易于通过多轴联动来实现三维运动。
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公开(公告)号：CN2518625Y
公开(公告)日：2002-10-30
申请号：CN02228393.5
申请日：2002-02-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23B47/00
Abstract: 平行四边形弹性镗杆包括杆体和与之相连的装有镗刀的刀杆,杆体由弹性变形体、联接套、顶杆、拉杆和钢球构成;弹性变形体和联接套为圆柱体,前者上设有的纵向槽分别位于其中段的二平行截面上、并形成四条相互平行的薄壁,横向槽与中间的二个纵向槽相通;联结套位于弹性变形体内,弹性变形体的前、中段与联结套之间留有间隙,其后段与之固定连接;拉杆位于联结套内、并且与之同轴,其上设有斜面;顶杆位于拉杆的斜面上方,其轴心线与薄壁相垂直,顶杆的上端与弹性变形体的前段固定连接,钢球位于顶杆下端的孔内,它与斜面的接触面为平面;刀杆的端部与弹性变形体的前段相连。该镗杆可实现刀具的微量补偿,并可同时实现多把刀具的补偿。
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公开(公告)号：CN206316605U
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201621462607.2
申请日：2016-12-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/00 , B23K101/18
Abstract: 一种钢板对接焊间隙调整装置，属于钢板位置调整装置，解决现有钢板对接焊接定位装置的难以精确调整对接钢板间隙的问题。本实用新型包括底座组件、固定组件、传动机构、定位机构和间隙指示组件，所述底座组件包括底板和前、后导轨；固定组件包括左、右固定板和左、右压板；传动机构包括传动轴、反向轴、前丝杠、后丝杠；定位机构包括左、右凸轮轴，左、右长定位滑块，左、右短定位滑块，左、右压条，左、右拨叉，左、右驱动杆和定位销；间隙指示组件由左指针、右指针和标尺组成。本实用新型结构简单、制造成本低、受工作环境影响小、操作简便，能够保证钢板对接间隙与精确定位，大大调高了焊接质量和焊接效率，适用于激光、电弧等多种焊接过程。
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