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公开(公告)号：CN110238875A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910551373.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人本体结构领域，并具体公开了一种具有转肩功能的双足机器人手臂。包括依次相连的转肩模块、上臂模块和下臂模块，其中，所述转肩模块包括第一连接件、胸腔板以及液压缸，所述第一连接件包括依次相连的第一连接底座、肩部转动力矩电机及第一连接盘，所述上臂模块包括第二连接件、上臂支撑板和第三连接件，所述第二连接件包括第二连接底座、肩部抬手力矩电机，所述下臂模块包括并联三角杆机构、第四连接底座及舵机。本发明可有效实现机器人手臂能同步完成转肩、转臂、抬臂、肘部转动、手腕的上下左右扭动以及手腕的转动的动作，实现机器人手臂的多自由度运动，有效的改善了机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN110238875B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910551373.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人本体结构领域，并具体公开了一种具有转肩功能的双足机器人手臂。包括依次相连的转肩模块、上臂模块和下臂模块，其中，所述转肩模块包括第一连接件、胸腔板以及液压缸，所述第一连接件包括依次相连的第一连接底座、肩部转动力矩电机及第一连接盘，所述上臂模块包括第二连接件、上臂支撑板和第三连接件，所述第二连接件包括第二连接底座、肩部抬手力矩电机，所述下臂模块包括并联三角杆机构、第四连接底座及舵机。本发明可有效实现机器人手臂能同步完成转肩、转臂、抬臂、肘部转动、手腕的上下左右扭动以及手腕的转动的动作，实现机器人手臂的多自由度运动，有效的改善了机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN114065408B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202010760810.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , B62D57/032 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机器人结构设计相关技术领域，并公开了一种平面弹簧的结构设计方法、产品及应用。该方法包括下列步骤：S1构建平面坐标系，在X轴上构建两个左右对称的花键；S2构建平面弹簧外轮廓在X轴上方的轮廓点，X轴下方的轮廓点与上方的轮廓点关于X轴对称；将所有外轮廓上的轮廓点连接，以此形成平面弹簧的截面；S3构建平面弹簧刚度模型和应力模型的适应度函数，分别对轮廓点横纵坐标进行赋值，计算适应度函数，当该轮廓点横纵坐标既保证平面弹簧满足刚度和应力的要求，同时适应度函数取值也最小时，即为所需的轮廓点。通过本发明，实现轻量化、小型化双足机器人柔性膝关节的设计，实现机器人在各种非结构化环境中行走的性能需求。
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公开(公告)号：CN114065408A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010760810.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , B62D57/032 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机器人结构设计相关技术领域，并公开了一种平面弹簧的结构设计方法、产品及应用。该方法包括下列步骤：S1构建平面坐标系，在X轴上构建两个左右对称的花键；S2构建平面弹簧外轮廓在X轴上方的轮廓点，X轴下方的轮廓点与上方的轮廓点关于X轴对称；将所有外轮廓上的轮廓点连接，以此形成平面弹簧的截面；S3构建平面弹簧刚度模型和应力模型的适应度函数，分别对轮廓点横纵坐标进行赋值，计算适应度函数，当该轮廓点横纵坐标既保证平面弹簧满足刚度和应力的要求，同时适应度函数取值也最小时，即为所需的轮廓点。通过本发明，实现轻量化、小型化双足机器人柔性膝关节的设计，实现机器人在各种非结构化环境中行走的性能需求。
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