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公开(公告)号：CN110562345A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN110562344A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910922042.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 核星核电科技(海盐)有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。
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公开(公告)号：CN109178180A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811351033.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62K15/00
Abstract: 一种可折叠多形态电动车，包括：依次相连的控制机构、前轮机构和后轮机构，其中：控制机构设置于前轮机构上，前轮机构和后轮机构转动连接；前轮机构包括：车前体、前滑块、座垫和滑动机构，控制机构包括：控制杆、把手杆、套筒、转向连接体、减震前叉和前轮，后轮机构包括：车后体、后滑块、减震器、连杆和后轮。本发明采用独特的两滑块-四连杆机构的设计，通过在车前轮机构设置滑动机构对车后轮进行折叠，控制杆控制电动车方向和驱动，从而实现对电动车的使用状态的多样化，结构简单，质量轻，方便携带。
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公开(公告)号：CN106976236B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710332485.8
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/205 , B29C64/227 , B33Y30/00
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T1R四自由度回转式3D打印机，包括：打印头、铰链四杆机构、连杆支架基座和打印平台，其中：铰链四杆机构前端设有打印头，铰链四杆机构环形阵列设置在连杆支架基座上，打印平台与连杆支架基座同轴设置并通过转动副或圆柱副连接；本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108910088A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810751848.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种着陆行走一体化机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多个机械腿实现整体三自由度移动，该机械腿具有良好的承担冲击力的能力；所述的机身与机械腿之间设有机身连杆；每组机械腿包括：通过球副相连的支柱和足垫；支柱包括：两根通过转动副相连的第一杆件和第二杆件。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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公开(公告)号：CN108420078A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810137504.6
申请日：2018-02-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种三自由度梅果刻纹去核一体自动化加工系统，包括：去核机构和刻纹机构，其中：待处理梅果设置于去核机构的中部，刻纹机构的操作端位于待处理梅果的两侧；刻纹机构包括：刻纹动力单元和与之相连的驱动臂以及分别与驱动臂的一端转动连接的一对操作臂；去核机构包括：旋转底座、设置于其上方的挤压机构以及与之相连的去核动力单元。刻纹机构与去核机构分别工作，完成梅果表面纹路的雕刻以及梅核的去除，实现雕梅的高效自动化加工。
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公开(公告)号：CN105698123B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201610147483.7
申请日：2016-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种仿行星运动的吊灯，包括：子灯具、丝杠机构、上下配合设置的斜齿轮传动机构和摩擦传动机构，其中：斜齿轮传动机构与摩擦传动机构相配合，子灯具与摩擦传动机构相连；丝杠机构一端与摩擦传动机构相连，另一端设置于天花板上；斜齿轮传动机构包括：齿轮环和同轴设置的斜齿轮，其中：斜齿轮与齿轮环一一对应，齿轮环同心设置，并与对应的斜齿轮互相啮合；摩擦传动机构包括：带齿凸面环/摩擦凸面环和带齿传动片/摩擦轮，其中：带齿传动片/摩擦轮设置于两个相邻的带齿凸面环/摩擦凸面环的凸面之间；齿轮环与带齿凸面环/摩擦凸面环固定连接；本发明结构简单，美观大方，并可根据需求自主设计。
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公开(公告)号：CN105711329B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610049156.8
申请日：2016-01-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于凸轮副的可变形车轮，包括：轮毂、凸轮、外轮缘和与外轮缘对应的凸轮副，其中：凸轮与轮毂同轴设置，凸轮的边缘与凸轮副接触；外轮缘的一端与轮毂的边缘相连，另一端与凸轮副相连；凸轮副与轮毂滑动连接；所述的凸轮副包括：连杆和与连杆的一端相连的滚子；所述的轮毂上设有与滚子相配合的导槽；本发明结构简单，适应性强，具有较大的使用价值，可广泛用于救灾抢险、军事侦察等领域，并可配合多种车辆使用。
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公开(公告)号：CN104960379B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510271693.2
申请日：2015-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/02 , B60B15/02
Abstract: 一种三模式变形轮，包括：转盘、轮毂、若干个连杆及其对应的外轮缘，其中：转盘活动套接于两个轮毂中间，连杆的两端分别与转盘和轮缘转动连接，外轮缘与轮毂转动连接。本发明可通过电机正转和反转完成圆形模式、圆弧模式、钩爪模式三种模式的转换，显著改善配备该种变形轮车辆的越障通过性能。
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