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公开(公告)号：CN113602344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110927850.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种位置旋变外置式车轮转向机构，属于深空探测领域，包括减速器组件、壳体、输出轴、外隔套、内隔套、外环调整垫片、外环压圈、轴承密封环、内环压紧垫片、L支架、旋变插针、位置旋变、旋变支架、旋变调整垫片和旋变密封环；减速器组件作为动力源输出，柔轮动力输出，柔轮带动L支架转动，同时带动旋变插针运动，壳体通过螺纹对外提供机械接口并相对固定，旋变转子运动通过控制单元实现位置测算，L支架通过螺纹孔进行动力输出，同时，L支架设有去颗粒孔结构，当L支架运动到与旋变支架干涉位置时，为其极限角度位置，对应96°。本发明为850g质量时，能实现整机65Nm额定输出。位置旋变占整机质量为3.3％。可实现±96°角度输出。
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公开(公告)号：CN114062146A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111298487.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及重力模拟装置领域，本发明公开了一种星壤低重力实验模拟方法及装置，实验模拟装置以实验模拟方法为基础，包括：试验仓、样品槽、测控单元、测试单元和外部充气设备；通过向密封的试验仓的内腔中通入惰性气体，利用气体的浮力抵消模拟星壤的自重，实现部分低重力等效，进一步可通过采用大比重气体或增压方式调节实验室壳体内的浮力，以实现不同要求的低重力状态，模拟低重力的深空环境，供模拟实验使用；本发明装置结构简单，易于操作且实现成本更低，能够为测控装置的低重力下的模拟实验，提供稳定长效的实验环境条件，保障实验的可靠性和可重复性。
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公开(公告)号：CN113911395A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111152498.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。
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公开(公告)号：CN110962524B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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公开(公告)号：CN110237499B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910405635.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种人体下肢万向运动装置，包括：控制中心及分别与控制中心无线连接的人体下肢姿态测量机构和平面连杆装置；所述人体下肢姿态测量机构固定在人体两条腿上，用于实时测量人体下肢运动姿态并传输给控制中心；控制中心根据所述人体下肢姿态测量机构测量的人体下肢运动姿态确定摆动足和落地足的相对位置并向平面连杆装置发送实时追踪指令；所述平面连杆装置水平设置在所述人体下肢姿态测量机构下方的水平地面上，用于根据控制中心发送的实时追踪指令实时追踪摆动足的落脚点；使用时先确定落地足和摆动足的坐标；再计算摆动足所在平面连杆的期望关节角速度和关节转角，最后控制摆动足所在连杆上的托盘实时追踪摆动足在水平面的投影点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108852741B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810316166.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种四连杆助力行走机构，包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器；电机与固定梁一端固定，电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定，曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副，连杆中部与摇杆一端连接形成转动副，摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副，固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构；连杆另一端固定连接转轴，转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面；转轴上设有约束脚部的脚踏板；电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器，电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度；当电机驱动曲柄转动时，四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹，带动脚部运动，简单可靠、成本低。
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公开(公告)号：CN111015620A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911168435.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
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公开(公告)号：CN106078801B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610537647.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构，通过水平板带和竖直板带相互锁紧、啮合形成螺旋管柱的形式实现机械臂臂杆的伸缩，使得该臂杆具有收纳率低的特点，同时可使空间机械臂具有变构型的能力；当机械臂处于收缩状态时，具有发射包络小，操作精度高的特点；当机械臂处于伸长状态时，具有可达范围大的特点。臂杆伸缩的功能可提高机械臂在轨服务的适应能力；竖直板带沿高度方向的横截面上设置折弯，可保证同侧的两面间的距离与竖直板带厚度一致，下一层的竖直板带不会因重叠后凸起，而下层与上一层的竖直板带的外表面处在同一竖直面内，因此可保持等截面，提高臂杆的刚度，同时保证刚度的均匀性。
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公开(公告)号：CN105150226B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510511098.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间小型机械臂末端执行装置，属于空间技术领域；包括：目标适配器、捕获锁紧组件、电气连接组件及视觉测量组件；所述目标适配器上设有锁紧目标、电连接器座及相机靶标；所述捕获锁紧组件能够通过两个以上锁爪向捕获锁紧组件轴线方向的同时收拢，实现对目标适配器上的锁紧目标的捕获；所述电气连接组件安装在捕获锁紧组件内部，能够实现电连接器沿捕获锁紧组件轴线方向的移动，并与目标适配器上的电连接器座配合；所述视觉测量组件通过对目标适配器的相机靶标的监测，确定捕获锁紧组件与目标适配器的相对位置；该装置根据视觉相机实时、精确估计空间合作目标的三维位置姿态信息，实现对目标的捕获、锁紧、供电、通讯。
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公开(公告)号：CN106078801A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610537647.7
申请日：2016-07-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J18/02
CPC classification number: B25J18/025
Abstract: 本发明公开了一种等截面空间机械臂臂杆伸缩机构，通过水平板带和竖直板带相互锁紧、啮合形成螺旋管柱的形式实现机械臂臂杆的伸缩，使得该臂杆具有收纳率低的特点，同时可使空间机械臂具有变构型的能力；当机械臂处于收缩状态时，具有发射包络小，操作精度高的特点；当机械臂处于伸长状态时，具有可达范围大的特点。臂杆伸缩的功能可提高机械臂在轨服务的适应能力；竖直板带沿高度方向的横截面上设置折弯，可保证同侧的两面间的距离与竖直板带厚度一致，下一层的竖直板带不会因重叠后凸起，而下层与上一层的竖直板带的外表面处在同一竖直面内，因此可保持等截面，提高臂杆的刚度，同时保证刚度的均匀性。
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