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公开(公告)号：CN102814818A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201110154741.1
申请日：2011-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。
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公开(公告)号：CN102673306A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110053700.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三角形履带车轮，该车轮利用其具有的翻滚运动功能不但能够提供足够的牵引力以提高运输设备的运行能力，而且具有良好的越障能力；同时该车轮具有普通履带车轮的优点，运行时与地面的接触面积大，不会陷入积雪。当运输设备行驶在平整的路面上时，让车轮处于平缓的运动模式，此时运输设备具有很好的运行功能。
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公开(公告)号：CN101402199B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810224562.9
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人抓取移动目标的方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。
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公开(公告)号：CN119687157A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411847508.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/067 , A61F2/58 , A61F2/72 , A61F2/78
Abstract: 本发明公开了一种用于假肢手的减振装置，该减振装置通过将顶盖固定安装于底座的开口端从而使内筒限位于底座内；弹性机构安装于内筒的筒底与底座的筒底之间；连接座的底端面与内筒的内底面接触，顶端穿过顶盖的中心孔；4个阻尼杆沿连接座的周向均匀分布，并沿连接座的径向延伸；阻尼杆的内端部与连接座滑动配合，中部穿过内筒的筒壁，外端部能够沿底座的轴向移动地安装于底座；在每个阻尼杆上套设有一个复位弹簧；复位弹簧的两端抵接于内筒与连接座。该减振装置结构简单，易于安装维护，且能够有效减小手传振动对假肢手使用者造成的影响与伤害，进而提升振动环境下基于肌电信号的手势识别的准确性。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105972170B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610412760.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。
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公开(公告)号：CN106003032B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610421131.6
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN105965508B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN106038169B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610420499.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。
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