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公开(公告)号：CN102649450A
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201210103257.0
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为一种基于模块化的多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计。在系统构成上，该运动足与机器人本体构成开链结构关系，共有五个主动自由度，每个自动度都由舵机或直流伺服电机驱动完成。在结构设计上，该运动足采用曲臂结构形式，拥有四个转动关节和一个轮足。依靠运动足的腿前、后部曲臂和轮式设计，使其有腿式机器人地形适应性好和轮式机器人机动能力强的优点，运动足的着地端能在其可达域的三维空间中任意位置落地。舵机运动输出轴端部的锥齿轮可避免电机直接承受径向负载，提高了电机的使用寿命。运动足足底负载小轮的特种曲率设计，可使机器人在横向侧行时腿部弯曲的角度恰好使小轮着地点与地面相切，实现步态的高效行走。
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公开(公告)号：CN102638902A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210069882.8
申请日：2012-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04W84/18
Abstract: 本发明为基于移动自组网的车队局域通信系统。所述系统由车载移动自组网终端搭建的无线网络形成。所述系统最大容纳的节点达数百个，系统外节点可实时动态加入到网络中保证了系统的扩展性。所述系统不依赖基础网络设施，并可实现高速移动中无线通信的稳定。所述的自组网终端支持多个频段，支持GPS和北斗两种定位系统，配备音视频接口能够实现车队中不同车辆中人员的实时视频通话，可集成各种标准IP通信设备如卫星通信等。远离车队的人员通过卫星通信对车队进行引导或监视。本发明提供的基于移动自组网的车队局域通信系统不需要固定的网络基础设施、动态组网快捷、支持动中通通信，接受定位信号方便，并能传输高质量的音视频信号。
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公开(公告)号：CN102602642A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210082784.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种室内高处空间物品存放及管理系统，属智能家居应用技术领域，包括悬挂货架以及安装于悬挂货架上的竖直升降装置、水平拖动装置、储物单元取放装置，若干储物单元，软件管理平台。室内高处空间物品存放及管理系统以机电技术为基础，采用软件技术加以控制管理，可实现对物品的自动存取、记录分类等功能，减少劳力的同时保障了使用安全性，有效提高室内空间利用率和储物效率，缓解当代居民物品数量与住房空间的矛盾。
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公开(公告)号：CN101007548A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710063135.2
申请日：2007-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
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公开(公告)号：CN116327256A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310193205.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法，所述咽拭子采集机器人包括：支撑组件、滑动平台和机械夹爪，滑动平台设在支撑组件上且相对于支撑组件沿上下方向可移动，机械夹爪设在滑动平台上，机械夹爪相对于滑动平台可绕第一方向转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪相对于滑动平台可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向转动，机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度，本发明提出的一种咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111098944A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811257958.3
申请日：2018-10-26
IPC: B62D57/02
Abstract: 本申请公开了一种基于EAP驱动的弹跳机构及其机器人，包括：预载荷部、介电弹性体薄膜、传动部和弹跳部，介电弹性体薄膜设置于预载荷部的底面上，传动部与预载荷部的底面通过介电弹性体薄膜动力输出连接；预载荷部与介电弹性体薄膜产生的合力驱动弹跳部。该弹跳机构采用柔性球体结构和弹跳式运动模式，这样能够适应星球表面高障碍物、陡坡等复杂地形，使其具有较强的几何通过性和跨越障碍的能力。本申请的又一方面还提供了包含该弹跳机构的弹跳机器人。
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公开(公告)号：CN105881566B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610371609.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构，在满足各手指灵巧运动的同时，具有断电自锁的位姿保持能力，显著提高了五指灵巧手的抓取功能，适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求。以丝杠连杆机构为核心部件设计的侧摆机构与对掌机构，其基本结构主要由动力部件N20丝杠减速电机、滑块、连杆副、手掌主板、大拇指D轴固定架、合页及其附件所构成。大拇指D轴固定架是用来固定大拇指指根关节的D轴。手掌主板是丝杠减速电机及手指、对掌小板与合页相连的基座。连杆是连接滑块与手指根部及手掌主板与对掌小板、手掌主板与大拇指D轴固定架的运动传递部件。合页用来连接对掌小板与机架，轴承与轴主要用在手指侧摆的传动方面，可提高转动效率与运动灵活性。
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公开(公告)号：CN107139192A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710455031.X
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J13/081 , B25J13/082
Abstract: 本发明内容设计了一种用于五指灵巧手自适应抓取的触滑觉传感网，充分利用了仿人灵巧手结构上的包络特点，通过在灵巧手各指节内侧表面安置压力传感器以及各关节安置角度传感器组成了传感网络。该传感网为灵巧手的抓取任务提供了两个新型功能，一方面能够用做指节控制中的事件检测器，基于事件驱动和柔顺控制对所有指节进行联合控制，以实现对目标物体稳定、准确的抓握。另一方面，触滑觉传感网能够同时检测灵巧手对目标物体的三维作用力以及灵巧手与物体之间的滑移信号，基于连杆机构学、通过实时标定外界合力和比较灵巧手对物体的作用合力计算物体的滑移方向，从而及时作出反应动作，防止后抓取阶段的物体脱落，保证该阶段稳定、持续的抓握。
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公开(公告)号：CN105881566A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610371609.9
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/022
Abstract: 本发明内容设计了一种基于丝杠连杆机构的五指灵巧手手指侧摆与对掌机构，在满足各手指灵巧运动的同时，具有断电自锁的位姿保持能力，显著提高了五指灵巧手的抓取功能，适用于五指灵巧手对不同物品实现可靠抓取的不同需求。以丝杠连杆机构为核心部件设计的侧摆机构与对掌机构，其基本结构主要由动力部件N20丝杠减速电机、滑块、连杆副、手掌主板、大拇指D轴固定架、合页及其附件所构成。大拇指D轴固定架是用来固定大拇指指根关节的D轴。手掌主板是丝杠减速电机及手指、对掌小板与合页相连的基座。连杆是连接滑块与手指根部及手掌主板与对掌小板、手掌主板与大拇指D轴固定架的运动传递部件。合页用来连接对掌小板与机架，轴承与轴主要用在手指侧摆的传动方面，可提高转动效率与运动灵活性。
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公开(公告)号：CN105881536A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610371317.5
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J15/0213
Abstract: 本发明内容设计了一种基于蜗轮蜗杆机构结构特点和运动特性的五指灵巧手指节运动模块，在满足各手指运动功能的同时，能够最大程度的优化指节的空间结构，同时因所用蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，所设计的五指灵巧手指节运动模块还能够起到断电自锁功能，提高了该灵巧手的抓取能力，更加有利于五指灵巧手的运动与抓取要求。蜗轮蜗杆减速装置作为关节模块驱动单元，其基本结构主要由蜗轮蜗杆、齿轮、轴、轴承、箱体及附件构成，并可分为三个基本结构部，即箱体、蜗轮蜗杆齿轮组、轴承与轴组合。箱体是蜗轮蜗杆机构中所有零件的基座，是支承并固定轴系部件、保证各传动件正确位置并支撑作用在减速机上荷载的重要部分；蜗轮蜗杆齿轮组用来传递电机输出动力，并改变输出力的方向；轴承与轴组合主要作用是传递动力、支撑运转并提高效率。
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