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公开(公告)号：CN112576736A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011217766.7
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H59/02 , F16H61/00 , G01M13/02 , G01M13/025
Abstract: 本发明提供一种AMT动态测试平台的自锁及互锁模拟装置，涉及汽车检测设备领域。该AMT动态测试平台的自锁及互锁模拟装置，包括第一底座、换挡执行机构、第二底座、右侧板、左侧板，所述第一底座的上表面固定安装有后立板，所述第二底座的上表面固定安装有前立板，所述右侧板与左侧板设置在后立板与前立板之间且靠近两端处，所述右侧板与左侧板之间固定连接有滑块导轨，所述滑块导轨的外表面滑动连接有凹形滑块。通过对该模拟装置的合理设计，使得该装置在进行使用时能够模拟自动机械式变速器(AMT)换挡过程中执行机构拨头所受的真实阻力以及能够在换挡过程中，动态、实时的对执行机构提供换挡力进行测量。
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公开(公告)号：CN112433535A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011293633.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮步复合移动平台及越障模式下多关节协同的自回稳方法，其中，所述自回稳方法包括S1：在越障过程中，通过IMU读取移动平台本体翻转角度，并根据翻转角度进行平台站立行进和倒地复位的判断；S2：计算单元根据IMU惯性测量单元反馈的平台本体翻转角度进行姿态解算，计算出腿式运动机构应该调整的关节角度；S3：控制单元根据计算单元计算的关节角度控制腿部模型实现整体的初步姿态调控；S4：控制单元根据IMU惯性测量单元读取的翻转数据，控制侧摆关节进行相应方向和幅度摆动，在电机有效范围内，侧摆角度与平台翻转关系近似于线性模型。本方法使轮步复合移动平台在越障模式下具备了较强的稳定性和一定的倒地自复位能力，为平台充分发挥出轮步复合的越障优势提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN111319475B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010095109.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学 , 包头市传世科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111950483A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830942.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的车辆前碰撞预测方法，通过视觉目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域；对图像进行预处理，检测此时感兴趣区域内的关键点；与上一帧图像中检测到的关键点进行关联，将相同的关键点进行匹配，生成匹配子；通过筛选得到一组最佳匹配子；计算预测碰撞时间TTC，将TTC与设定的阈值进行比较判断，针对不同的工况分别进行响应。本发明通过纯视觉方案解决车辆前碰撞预警问题，运用计算机视觉技术计算得到TTC，此时得到的计算结果更加精确，并且该方案对使用路况没有限制。
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公开(公告)号：CN111891109A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010808755.X
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于非合作博弈论的混合动力汽车能量优化分配控制方法，根据当前车速和油门踏板的开度解析得到汽车的需求功率，判断需求功率是否大于零，若大于零则汽车处于驱动模式，进行后续步骤来实现功率在不同动力源间的分配，若小于零则汽车处于制动模式，此时发动机关闭，电机对再生制动能量进行回收；建立博弈论模型，传统燃油汽车确定发动机侧的效用函数；纯电动汽车确定电机侧效用函数；电机侧与发动机侧互动博弈，求出优化后的电机功率与发动机功率；通过CAN总线输出所需发动机功率和电机功率给对应的发动机控制器和电机控制器。本发明将博弈论应用在混合动力汽车的功率分配，综合优化了混合动力汽车的动力性和经济性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111845734A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010764654.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种四轮分布式电驱动自动驾驶车辆的容错循迹控制方法。该方法依托于典型四轮分布式电驱动车辆结构。首先通过各车载传感器和参数观测器实现轮毂电机输出扭矩与故障系数的实时获取；然后对车辆动力系统是否进入故障状态进行判断，若轮毂电机处于故障状态，则进入所设定的容错循迹环节；通过对当前车辆的故障模式进行判断，对于不同的故障模式，采取不同的控制逻辑，最终实现车辆容错控制或紧急避险。本发明在针对分布式电驱动自动驾驶车辆动力系统出现的不同故障情况，利用不同的应对方式和控制策略尽可能保证车辆稳定性和安全性，保障乘员和货物安全。
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公开(公告)号：CN111708016A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010765252.9
申请日：2020-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S7/40 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111332125A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911307566.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60L7/10
Abstract: 本发明提供一种改进车辆制动能量回收控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括当整车控制器接收到制动信号时，根据车辆当前状态计算车辆所需制动力得到三个控制变量，基于预测模型的改进遗传算法计算所述三个控制变量；在所述模型预测控制框架下执行遗传算法；采用多种群组合迭代和平均分布法；根据车辆历史信息计算最优控制序列的所述三个控制变量值，生成基于输入集的多维点阵，车辆制动时通过选择点阵中离当前状态最近点的控制变量；根据所述最优控制变量的电机再生制动力矩，所述整车控制器向电机及其控制器发送控制信号用于控制电机输出相应制动力矩。本发明实现在紧急制动工况下保证整车安全性，且在常规制动工况下，提升制动回收能量。
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公开(公告)号：CN111267596A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010094996.2
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K1/02 , B60K17/04 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供一种电动汽车驱动装置、系统以及电动汽车。所述电动汽车驱动装置设置在电动汽车的底盘上；所述电动汽车还包括设置在所述底盘上的多个车轮；所述电动汽车驱动装置包括：多个电机，所述电机的数量与所述车轮的数量相等，以及与每个所述电机机械连接的减速器，每个所述减速器还与一个所述车轮机械连接；其中，每个所述电机用于通过一个所述减速器进而驱动一个所述车轮。与现有技术相比，无需再设置差速器，减少了器件之间的动力损失，并且采用分布式驱动结构可以对每个车轮的驱动更加灵活。此外，该电动汽车驱动装置是设置在电动汽车的底盘上的，降低了电动汽车的重心，提高了整车行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN107499118B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201710645895.8
申请日：2017-08-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种推土机用集成式机电复合传动装置，其特征在于，包括：第一行星排(10)，其行星架(11)与车辆一侧的主动轮刚性连接；第二行星排(20)，其行星架(21)与所述车辆另一侧的主动轮刚性连接；转向机构(30)，包括转向轴(31)，第一定轴齿轮(32)，第二定轴齿轮(33)，转向轴一端齿轮与第一定轴齿轮(32)相互啮合，另一端齿轮与第二行星排(20)的太阳轮(22)相互啮合；直驶变速机构，驱动所述第一行星排(10)的齿圈(13)和所述第二行星排(20)的齿圈(23)。
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