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公开(公告)号：CN114442638A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210131998.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于大数据路径规划的清淤机器人，包括清淤区域输入模块、效果反馈模块、路径规划模块、淤块预测模块和执行模块，所述清淤区域输入模块用于接收清淤地图，所述淤块预测模块基于清淤地图对地图中的淤泥分布进行预测，所述路径规划模块基于所述预测结果制定清淤路径，所述执行模块按照所述清淤路径进行一次清淤操作，所述效果反馈模块检测清淤结果并发送给所述淤块预测模块，所述执行模块根据清淤结果进行二次清淤操作；所述清淤机器人能够根据地图的特点制定不同的清淤路径，该路径会随着每次清淤的结果数据而不断改进，使得清淤的效果不断优化。
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公开(公告)号：CN108513331B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107124201B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710144265.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信方法，包括：建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议；基于上述面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议，利用水下通信网络信道检测设备，检测水中机器人之间的通信是否存在电场信号；当有水中机器人请求发送数据时，基于载波监听多点接入碰撞检测协议设计的水下电场通信数据链路层，在此之前检测信道闲忙，在确定信道空闲后，及时发送数据；如果信道繁忙，则进入随机退避过程，随机退避过程采用截断二进制指数退避算法设计。本发明具有可靠性高，检测信道闲忙准确、增减结点方便，通信干扰少，环境适应性好、体积紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN106126452B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610437689.3
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京大学
IPC: G06F13/362
Abstract: 本发明提出了一种基于IIC协议的Linux操作系统与裸机通信的方法，包括：对采用Linux系统的多个硬件和裸机同时挂载在总线上，包括:配置一个主机设备和多个从机设备，每个从机设备与至少一个外接设备相连，其中，所述主机设备采用Linux系统，从机设备为裸机，所述主机设备、所述从机设备和所述外接设备之间采用IIC协议进行通信；步骤S2，在建立上述通信连接后，所述主机设备对至少一个从机设备进行数据读取和/或写入操作。本发明通过采用IIC协议可以实现Linux操作系统主机设备和从机设备之间的高效有效传输。
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公开(公告)号：CN105827270B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610136676.2
申请日：2016-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信装置，包括：发射设备与第一水中机器人的标准串行通信协议接口相连，对串口数据进行调制得到载波信号，对载波信号的功率进行提升，并利用功率提升后的载波信号驱动发射电极，在发射电极与水之间形成发射电流回路，在发射电极的周围形成弱电场并向外发射；接收设备，弱电场在接收设备的接收电极板之间感应出电动势，对电动势信号依次进行放大、滤波和解调处理，从感应电动势信号中解调出原始的串口数据，将串口数据通过标准串行通信协议接口发送至第二水中机器人，以实现第一水中机器人和第二水中机器人之间的通信。本发明具有应用环境限制少、通信可靠性高、实时性好、通信延迟少、体积紧凑等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108513331A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107525916A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710152616.4
申请日：2017-03-15
Applicant: 北京大学口腔医学院
CPC classification number: G01N33/5014 , G01N33/15
Abstract: 本发明涉及一种模拟人牙本质构造的微孔材料屏障片。尤其适用于模拟人牙本质的通透性能，用于牙本质屏障细胞毒性试验等相关利用人牙本质开展各种医学研究及医疗器械性能评价的微孔屏障片。借助模拟人牙本质的微孔屏障片进行各种相关生物医学检验和实验，可以避免因采用人牙本质而存在的不同性别、不同年龄、不同体质、不同地区和人种的牙本质之间的差异，使相关的检验和实验结果更具可靠性和可比性，使相关的医学检验和实验标准化。模拟人牙本质微孔屏障片的最重要特点是使相关的生物医学检验和实验摆脱对人体组织的依赖。
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公开(公告)号：CN106989758A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710374753.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京大学
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明提出了一种基于人工侧线系统的邻近水下机器人近距离感知方法，包括：步骤S1，将多个水下机器人安置于低湍流水槽的正中央，排布呈前后分布；步骤S2，由位于后方的水下机器人携带的人工侧线系统，测得由前方水下机器人的尾鳍摆动而引发的周围流场内的压力变化数值；步骤S3，位于后方的水下机器人根据该压力变化数值感知自身与前方水下机器人之间的相对位置关系、相对姿态关系，以及所述前方水下机器人的运动状态变化。本发明基于人工侧线的感知系统由于本质上就是通过与外界接触，感知外界水流变化，从而感知外界环境，能够稳定地有效地在上述中的复杂环境发挥作用。
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公开(公告)号：CN105867233A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610243360.3
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/042 , G05D1/10
CPC classification number: G05B19/042 , G05D1/10
Abstract: 本发明三维控制装置涉及一种用于控制物体在三维空间内移动的装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作方便的三维控制装置。本发明包括：机架、X向丝杠、Y向丝杠、Z向丝杠、X向滑块、Y向滑块、Z向滑块、单片机和驱动器；X向丝杠轴向固定于机架上；X向滑块与所述X向丝杠配合形成X向丝杠副；所述Y向丝杠轴向固定于所述X向滑块上；所述Y向滑块与所述Y向丝杠配合形成Y向丝杠副；所述Z向丝杠轴向固定于所述Y向滑块上；所述Z向滑块与所述Z向丝杠配合形成Z向丝杠副；所述X向丝杠、Y向丝杠和Z向丝杠分别由对应步进电机驱动；所述单片机的输出端与所述驱动器的输入端相连；所述驱动器的输出端与所述步进电机的控制输入端相连。
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公开(公告)号：CN105857557A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610396837.1
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备高机动性、高推进效率且能实现复杂三维运动的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生胸鳍推进机构，包括两片仿生胸鳍、对称设置的两套摆动机构、分别与两套摆动机构连接的两套拍动机构，摆动机构包括安置盒、摆动舵机、摆动舵盘、安置盒端盖、输出轴，摆动舵机安装在安置盒内，摆动舵机的输出端与摆动舵盘连接，摆动舵盘与输出轴连接，安置盒端盖与安置盒固定连接，输出轴伸出安置盒端盖的一端上固定仿生胸鳍，拍动机构包括安置架、拍动舵机、拍动舵盘、动力输出中间模块、支撑轴，拍动舵机的输出端与拍动舵盘连接，拍动舵盘与摆动舵盘分别在相互垂直的两个平面上。
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