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公开(公告)号：CN109840517A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910175277.0
申请日：2019-03-08
Abstract: 本发明针对MEMS陀螺仪测量精度低、其随机噪声具有不确定性和非线性的问题，提出一种MEMS陀螺噪声估计和滤波方法。首先获得带有噪声的信号,预设系统特性函数并初始化；然后计算Sigma点，同时构造统计特性系数；测量并更新一步状态预测均值、误差协方差阵、预报均值及协方差阵；观察更新最小方差；利用最大期望算法与极大后验估计准则进行残差方差更新；输出更新后的信号数据。该方法根据极大后验估计原理，构造出一种次优无偏MAP噪声统计估计模型；在此基础上引入最大期望算法将噪声估计问题转换为数学期望极大化问题，实现对观测噪声方差的动态调整，最终实现陀螺仪随机漂移误差的估计与滤波处理。
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公开(公告)号：CN109827579A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910175589.1
申请日：2019-03-08
Abstract: 本发明提供一种组合定位中滤波模型实时校正的方法和系统，包括：步骤(1)、获得目标随机系统的数据,并进行扩展卡尔曼滤波处理；步骤(2)、计算动态模型偏差；步骤(3)、基于LSSVM的动态模型进行偏差训练；步骤(4)、无损变换。本发明利用最小二乘支持向量机(LSSVM)改进EKF算法，并运用在车辆的组合定位导航估计当中，利用无损变换(UT)将LSSVM和EKF进行结合，使用模糊集，构造时变函数，认为偏差是具有高斯正态分布的，使用有限数据集通过LSSVM进行训练，通过历史信息的偏差值进行偏差估计，进而对偏差校正、补偿。
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公开(公告)号：CN109798920A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910119366.3
申请日：2019-02-18
Abstract: 本发明公开了一种基于改进EMD的MEMS陀螺随机误差建模滤波方法，包括：使用EMD算法在原始信号中提取IMF分量；基于提取的所述IMF分量进行建模；对建模得到的模型进行Kalman滤波，对MEMS陀螺随机误差进行实时补偿。以实现提高MEMS陀螺仪的测量精确的优点。
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公开(公告)号：CN109682377A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910175278.5
申请日：2019-03-08
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种基于动态步长梯度下降的姿态估计方法，包括：步骤A：惯性导航器件IMU有三轴加速度计和三轴陀螺仪，采集IMU输出的加速度计和陀螺仪数据；步骤B1：为修正运动载体的运动噪声，对来自IMU的加速度计数据信息平滑处理；然后经过动态步长梯度下降算法得到一组四元数；步骤B2：通过四元数的微分方程，使陀螺仪输出的数据求解出另外一组四元数；步骤C：把步骤B1和步骤B2中的得到的两组数据作数据融合，得到所需要的姿态信息。本发明将采用动态步长梯度下降法进行姿态解算，用梯度下降法来寻求误差函数的最小值，使得算法简便且寻优速度更快；采用一维寻优法对梯度下降法的梯度步长进行动态处理，增强了姿态解算的动态性能。
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公开(公告)号：CN109229159A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811079814.3
申请日：2018-09-17
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明公开了一种铁路信号数字化轨旁分布控制系统，包括：信号数字运算装置：用于接收数字操作控制指令，并将生成的数字控制指令传输给轨旁数字控制单元，信号数字运算装置还用于接收所述轨旁数字控制单元采集的信号基础设备的状态数据信息；轨旁数字控制单元：用于根据接收的所述数字控制指令控制与该轨旁数字控制单元连接的信号基础设备的动作，并采集与该轨旁数字控制单元连接的信号基础设备的状态数据信息；供电和通信网络：用于为信号数字运算装置和轨旁数字控制单元提供供电和数据通信连接。在保证原有信号安全性的情况下，一方面降低信号工程造价，同时进一步提高信号安全控制系统的实时性、安全性和可维护性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186630A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810777853.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种基于改进阈值小波降噪的MEMS粗对准方法及系统，其中的方法包括：获取传感器实时数据，所述传感器实时数据包括加速度计数据和磁强计数据；通过改进阈值对获取的加速度计数据和磁强计数据进行小波降噪处理；根据降噪处理后的数据获取方向转移矩阵；将获取的方向转移矩阵输出到姿态跟踪系统中用于姿态跟踪计算。利用本发明，能够解决现有的MEMS粗对准系统对准速度慢，误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN108983262A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810813620.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于隧道内列车北斗定位的卫星信号扩展的方法和装置，其中的方法包括：位于隧道出口的北斗卫星扩展装置将接收到的卫星信号进行处理，获取差分信息，并通过正交频分复用将编码后的卫星信号加载到铁道电路中；将加载到铁道电路的卫星信号、差分信息传输至位于隧道内的扩展信号接收解码装置中；扩展信号接收解码装置将接收到的信息进行处理，并将处理后的信息传输至北斗卫星信号接收装置；北斗卫星信号接收装置对接收到的扩展信号接收解码装置的信息进行处理，获取列车的精确位置。利用本发明，能够解决在隧道内列车的定位信号抗干扰能力差等问题。
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公开(公告)号：CN108931799A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810790879.2
申请日：2018-07-18
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归快速正交搜索的列车组合定位方法及系统，其中，方法，包括：获取实时数据；构建系统非线性误差模型；判断卫星信号是否良好；若卫星信号良好，则使用扩展卡尔曼滤波算法对所述实时数据进行融合，并且将扩展卡尔曼滤波算法的预测值作为输入，系统非线性误差模型的非线性速度误差作为输出，进行模型训练；如在卫星信号较差，则使用递归正交搜索算法进行在线建模，结合所述扩展卡尔曼滤波算法的预测值对系统非线性误差模型的非线性速度误差进行估计，从而补偿输出的速度信息，并利用补偿后的速度信息计算当前的位置信息，从而得到修正后的速度和位置信息。提高了在卫星信号受到干扰时列车定位的精度。
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公开(公告)号：CN209343175U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201920381658.X
申请日：2019-03-25
IPC: G05B19/048 , G08C23/06
Abstract: 本实用新型公开了一种铁路信号应急控制系统，包括，信号控制装置、应急电源装置、操作显示装置、轨旁信号执行机、应急电源电缆盘、应急通信光缆盘和应急电缆盘，所述轨旁信号执行机通过应急电缆盘与铁路的信号基础设备通信连接，所述应急电源装置通过应急电源电缆盘与所述轨旁信号执行机电连接，且所述应急电源装置为信号控制装置及操作显示装置提供电源，所述信号控制装置通过应急通信光缆盘与所述轨旁信号执行机通信连接。实现较短的时间实现铁路信号系统的快速应急恢复和安全控制，保障铁路的正常运营的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208724125U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201821517394.8
申请日：2018-09-17
Abstract: 本实用新型公开了一种铁路信号数字化轨旁安全通信装置，其中装置，包括：N个通信模块和主备切换电路，所述N个通信模块均与所述主备切换电路连接，所述N个通信模块中的任一通信模块均与光通信网络和冗余现场总线连接，所述主备切换电路：用于切换通信模块的工作状态。通过在通信装置中设置多个通信模块，并有主备切换电路切换通信模块的工作状态，使不同的通信模块处于不同的工作状态，从而在一个通信模块出现故障时，另一个通信模块可以替换故障的通信模块，从而提高了通信的实时性、安全性和可维护性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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