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公开(公告)号：CN116342971A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310174614.0
申请日：2023-02-16
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏标注数据集的新型目标检测系统，教师检测器在训练期间不回传梯度，而仅在每次训练迭代结束时通过指数滑动平均方式更新参数，由指数滑动平均更新的教师检测器是双输入端口的副教师检测器的平滑版本；教师检测器输入图像是原始图像，即原始图像被馈送到教师检测器以生成教师伪标签集，弱增强和强增强图像被馈送到两个输入端口的副教师检测器以生成原始伪标签集；每个原始伪标签集由教师检测器的输出的伪标签集联合稀疏标注框进行修正和整合，最后用修正整合完的标注框对副教师检测器的预测输出进行监督。本发明还公开了相应的基于稀疏标注数据集的新型目标检测方法。
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公开(公告)号：CN116312602A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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公开(公告)号：CN116309719A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282040.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括当检测到目标对象丢失时，获取预设帧数的历史图像，所述历史图像中包括所述目标对象；基于所述历史图像确定所述目标对象的移动速度；基于所述目标对象的移动速度和移动时间预测所述目标对象的坐标位置；所述移动时间包括丢失时间以及所述图像采集设备的延时时间，所述延时时间包括所述图像采集设备的启动延时；基于所述坐标位置对所述图像采集设备的位姿进行调整。采用本方法，可以实现基于历史图像的目标对象位置预测；在预测计算中引入延时时间，还可以提高目标对象位置预测的准确率，提高预测算法的鲁棒性，达到提高目标丢失后的跟踪准确率的效果。
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公开(公告)号：CN116258931A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211611986.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/44
Abstract: 基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解方法，包括：获取训练图像和对应的指代表达文本；对图像和指代表达文本进行预处理；构建基于ViT和滑窗注意力融合策略的视觉指代网络；输入训练的图像及对应的指代表达文本，对视觉指代网络进行训练；将测试图像及描述图像中感兴趣目标的指代表达文本，输入到训练好的视觉指代网络模型，获得视觉指代表达理解的结果。本发明还包括基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解系统。本发明基于ViT的结构使用窗口注意力进行视觉特征提取和基于滑窗策略来融合多模态特征，大大降低了模型的计算量和推理时间，同时视觉指代表达理解能够帮助机器人对人的意图进行理解，从而提高人机交互的能力。
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公开(公告)号：CN116229919A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116066447A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310030209.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种集成式关节液压执行器及液压驱动机器人。该集成式关节液压执行器由液压缸主体和后端盖组件组成，液压缸主体中的缸体、后端盖组件中的后端盖和转轴内部均设有相互配合的流道，通过内部流道将油液由转轴输送到执行器内部；集成式关节液压执行器可绕转轴旋转，工作过程中转轴固连于关节一侧的肢体结构上，使得执行器的进出油口与该肢体结构保持相对静止，从而可以采用固定的液压管路供油。本发明为关节液压执行器与肢体结构进一步集成、形成肢体内部流道提供可能；关节液压执行器两端与关节两侧肢体部件铰接，避免活塞杆承受径向力，提高了液压执行器使用寿命，同时也为液压执行器的更换和维护提供便利。
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公开(公告)号：CN116038754A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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公开(公告)号：CN115781733A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211543802.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机械手和机器人。机械手包括掌部、机械指以及驱动结构。掌部包括掌平面和与掌平面垂直的掌侧面。机械指设置于掌侧面。驱动结构设置于掌部和机械指之间，以在连接方向上连接机械指和掌部。其中，驱动结构用于驱动机械指围绕旋转轴线旋转，旋转轴线垂直于连接方向延伸，并与掌平面平行。驱动结构还用于驱动机械指围绕摆动轴线旋转，摆动轴线与掌平面相交。摆动轴线垂直于旋转轴线。本申请的机械指能够在两个不同的方向上进行旋转运动，从而具有类似人类手指的运动自由度，提高机械手的拟人程度。此外，本申请的机械手的设置方式能够满足简单动作的运动自由度需求，使得机械手能够拟合人手的姿态，并具有足够的能力简单的手部动作。
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公开(公告)号：CN115620356A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211019716.7
申请日：2022-08-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/16 , G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08 , G10L15/02 , G10L15/06 , G10L15/16 , G10L15/22 , G10L25/03 , G10L25/24
Abstract: 本发明属于视听处理、机器学习技术领域，公开了一种基于音频和面部输入的受话方检测框架和方法，前端包括音频流编码器和视频流编码器；后端包括交叉注意力模块；双线性融合模块以及自注意力模块；本发明框架输入可变长度的音频和面部区域信息，并通过联合分析音频和面部特征，预测每帧中的受话方。它使用在人对人和人对机器人混合设置中记录的数据集。因此，所述框架可应用并适用于机器人，以区分机器人是否为受话方。使得机器人具有智能视听感知能力，提高了机器人智能化程度。
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公开(公告)号：CN113240717B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110609753.2
申请日：2021-06-01
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维目标跟踪的误差建模位置修正方法，基于三维跟踪的结果，根据特定算法特定物体的误差分布曲线，对三维目标跟踪的误差分布进行建模，进而修正三维跟踪的位置信息，得到三维物体在空间中更准确的位置信息。本发明的实现方法便捷、高效、计算简单，使三维位置信息的精度得到可靠的保证。
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