公开(公告)号：CN116309823A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310090212.2

申请日：2023-01-17

Applicant: 之江实验室 ,  山东大学

Inventor： 李特 ,  李佳宸 ,  金立 ,  陈文轩 ,  谢康 ,  秦学英

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/13

Abstract: 本说明书公开了一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，可以通过补偿模型根据相机采集到的二维图像中包含有目标物的指定区域图像的图像信息，确定出目标物的轮廓特征，以及根据包含有目标物的指定区域图像在整个二维图像中的图像位置信息，确定目标物的二维位置特征，从而可以根据确定出的目标物的轮廓特征、二维位置特征以及通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿，预测出通过预设的跟踪算法确定出的初始位姿与在采集二维图像时目标物的实际位姿之间的位姿偏差，进而可以根据预测出的位姿偏差对通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿进行补偿，以提升通过三维跟踪算法估算出的二维图像中物体对应的位姿的准确性。

公开(公告)号：CN116862991A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310602986.9

申请日：2023-05-26

Applicant: 山东大学 ,  之江实验室

Inventor： 秦学英 ,  李贾 ,  金立 ,  李楠 ,  谢康 ,  曹昕 ,  陈文轩 ,  李月华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种基于三维无纹理目标跟踪的在线手眼标定方法，属于计算机视觉领域，包括：将每一时刻的物体位姿和机械臂位姿入数据池中，在数据池获取足够数量的有效数据集后，开始进行在线的手眼标定计算模块；在手眼标定计算模块中，使用李代数方法获得初始值，然后使用三维汇聚点约束和闭环约束迭代地优化手眼位姿。本发明解决了难以使用无纹理/弱纹理物体进行手眼标定的问题，使得机械臂在工作场景中出现碰撞等改变相机和机械臂相对位姿时，不需要停止机械臂正在执行的任务，只需要收集相机可视空间内存在的物体的图片以及对应时刻机械臂的位姿，即使物体没有纹理或者纹理较弱，即可完成手眼位姿的重定位，使机械臂可以连续的完成任务。

公开(公告)号：CN114083545A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202210076251.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  王彬 ,  顾建军 ,  曹昕 ,  金立 ,  秦学英

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数；根据第一和第二能量函数，计算物体中心坐标系下的综合能量函数；对综合能量函数进行最小化，得到位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新在每个相机视角下的物体位姿；将若干次更新后的物体位姿输入物体运动预测模型中，预测未来预定时间内物体的第一位姿；将第一位姿与抓取位姿数据库中的所有第二位姿进行比较，将与第二位姿差值最小且差值小于预定阈值的第一位姿作为抓取位姿对应的机械臂末端位姿；根据机械臂末端位姿，控制机械臂运动后控制末端执行器进行物体抓取。

公开(公告)号：CN113240717A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110609753.2

申请日：2021-06-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  金立 ,  陈文轩 ,  王彬 ,  秦学英 ,  顾建军

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于三维目标跟踪的误差建模位置修正方法，基于三维跟踪的结果，根据特定算法特定物体的误差分布曲线，对三维目标跟踪的误差分布进行建模，进而修正三维跟踪的位置信息，得到三维物体在空间中更准确的位置信息。本发明的实现方法便捷、高效、计算简单，使三维位置信息的精度得到可靠的保证。

公开(公告)号：CN114083545B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210076251.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  王彬 ,  顾建军 ,  曹昕 ,  金立 ,  秦学英

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的运动物体机器人抓取方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数；根据第一和第二能量函数，计算物体中心坐标系下的综合能量函数；对综合能量函数进行最小化，得到位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新在每个相机视角下的物体位姿；将若干次更新后的物体位姿输入物体运动预测模型中，预测未来预定时间内物体的第一位姿；将第一位姿与抓取位姿数据库中的所有第二位姿进行比较，将与第二位姿差值最小且差值小于预定阈值的第一位姿作为抓取位姿对应的机械臂末端位姿；根据机械臂末端位姿，控制机械臂运动后控制末端执行器进行物体抓取。

公开(公告)号：CN113240717B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202110609753.2

申请日：2021-06-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  金立 ,  陈文轩 ,  王彬 ,  秦学英 ,  顾建军

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于三维目标跟踪的误差建模位置修正方法，基于三维跟踪的结果，根据特定算法特定物体的误差分布曲线，对三维目标跟踪的误差分布进行建模，进而修正三维跟踪的位置信息，得到三维物体在空间中更准确的位置信息。本发明的实现方法便捷、高效、计算简单，使三维位置信息的精度得到可靠的保证。