-
公开(公告)号：CN116309823A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310090212.2
申请日：2023-01-17
摘要： 本说明书公开了一种位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，可以通过补偿模型根据相机采集到的二维图像中包含有目标物的指定区域图像的图像信息，确定出目标物的轮廓特征，以及根据包含有目标物的指定区域图像在整个二维图像中的图像位置信息，确定目标物的二维位置特征，从而可以根据确定出的目标物的轮廓特征、二维位置特征以及通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿，预测出通过预设的跟踪算法确定出的初始位姿与在采集二维图像时目标物的实际位姿之间的位姿偏差，进而可以根据预测出的位姿偏差对通过预设的跟踪算法确定出的目标物的初始位姿进行补偿，以提升通过三维跟踪算法估算出的二维图像中物体对应的位姿的准确性。
-
公开(公告)号：CN116862991A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310602986.9
申请日：2023-05-26
IPC分类号： G06T7/80 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明涉及一种基于三维无纹理目标跟踪的在线手眼标定方法，属于计算机视觉领域，包括：将每一时刻的物体位姿和机械臂位姿入数据池中，在数据池获取足够数量的有效数据集后，开始进行在线的手眼标定计算模块；在手眼标定计算模块中，使用李代数方法获得初始值，然后使用三维汇聚点约束和闭环约束迭代地优化手眼位姿。本发明解决了难以使用无纹理/弱纹理物体进行手眼标定的问题，使得机械臂在工作场景中出现碰撞等改变相机和机械臂相对位姿时，不需要停止机械臂正在执行的任务，只需要收集相机可视空间内存在的物体的图片以及对应时刻机械臂的位姿，即使物体没有纹理或者纹理较弱，即可完成手眼位姿的重定位，使机械臂可以连续的完成任务。
-
公开(公告)号：CN117011389A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310604013.9
申请日：2023-05-26
摘要： 本发明涉及一种基于深度数据直接优化的三维跟踪方法，属于三维跟踪技术领域。三维跟踪方法步骤如下：(1)读入相机参数配置文件；(2)初始化相机内参矩阵；(3)给定初始位姿，三维模型和深度图；(4)通过基于深度数据的位姿扰动模型估计下一帧的位姿；(5)重复步骤(4)，继续跟踪。本发明为深度数据引入了扰动模型，无需寻找三维点的对应关系，提高了跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN116707781A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310639010.9
申请日：2023-06-01
摘要： 本发明公开了一种基于音频对抗样本的隐蔽通信方法，依次包括以下步骤：A：根据设定的编码规则生成随机种子及加密随机序列，并生成原始音频对应的乱序音频；B：使用音频对抗样本生成方法对随机种子进行加密隐藏得到对抗音频；C：将乱序音频与对抗音频进行拼接得到加密音频，并按照设定帧数进行传输；D：接收方接收加密音频并进行实时解密；先将加密音频拆分为乱序音频和对抗音频，然后对对抗音频中的随机种子信息进行解密并生成解密随机序列；最后利用解密随机序列对乱序音频进行解密得到原始音频。本发明通过打乱语音帧顺序方式实现加密，同时采用生成音频对抗样本随机种子信息进行加密，有效提高了语音通信的安全性和实时性。
-
-
-
搜索结果
4 条记录 (耗时 0.033 秒)
