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公开(公告)号：CN101382426A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200710121361.1
申请日：2007-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种无人直升机自动导航系统，由无人直升机、自动导航中心处理单元、全球卫星定位系统(GPS)单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机采用遥控航模赛直升机改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；自动导航中心处理单元为嵌入式ARM控制器和外部扩展接口组成；GPS单元由GPS接收机和高精度接收天线组成；陀螺仪惯性导航单元由陀螺仪和数据采集电路组成。本发明的自动导航系统，实现了无人直升机的自动导航和自主飞行控制。
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公开(公告)号：CN100423987C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200510105020.6
申请日：2005-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水中航行的姿态；浮力调节部分通过直线电机带动活塞筒往复运动调节机器鱼体积的方式改变机器鱼所受的浮力，以实现其上升下潜。
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公开(公告)号：CN100340452C
公开(公告)日：2007-10-03
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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公开(公告)号：CN101004604A
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200610011221.4
申请日：2006-01-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G05B17/00
Abstract: 本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种多仿生机器人协作控制系统。由地面控制计算机、摄像机、图像采集卡、串口扩展模块、无线通讯模块(无线发射和接收模块)及多类仿生机器人(仿生机器鱼、仿生机器蛇、扑翼机器鸟)组成。2台摄像机采集陆地和水面环境的信息通过电缆分别接入地面控制计算机的图像采集卡中。地面控制计算机根据各环境中仿生机器人位置、方向和目标信息进行决策，产生控制命令，通过与串口扩展模块相连接的各无线发射模块传输给各仿生机器人相应的无线接收模块以指导它们的运动。本发明根据任务进度切换不同摄像机的图像，结构简单，扩展性强，为开发能够完成多环境下任务的多机器人系统提供实验平台。
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公开(公告)号：CN1785747A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510130335.6
申请日：2005-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种仿生机器鱼胸鳍，胸鳍安置在壳体外两侧，壳体内部的传动装置带动胸鳍实现转动和拍动运动，胸鳍系统共有三个自由度；其结构是由第一、第二舵机通过第一、第二万向连轴器和线性滑座，将转动传递到齿轮轴，使齿轮转动，带动胸鳍作拍动动作；由第三舵机带动相互啮合的锥齿轮转动，带动空心轴转动，固定于空心轴内的齿轮随着转动，带动胸鳍作转动动作。本发明可作为模仿鱼类运动/研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法的实验本体，为制造效率高、机动性好、噪音低、对环境扰动小的水下运输设备提供基本的实验平台，制作娱乐型或观赏型仿生机器鱼。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114708536B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210368041.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V20/52 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种小样本目标检测方法、系统、装置，旨在解决新类目标物体与预训练数据集中的目标物体外观差异较大时，新类目标物体的检测鲁棒性较差的问题。本方法包括：获取待检测场景的图像；获取待检测场景的图像对应的第四注意力图，提取第四注意力图中的连通域，获取各潜在目标物体的矩形边界框，进而在待检测场景的图像上裁剪出各潜在目标物体对应的图像；将各潜在目标物体对应的图像缩放至设定尺寸，并输入训练好的注意力卷积神经网络，得到各潜在目标物体的图像级编码向量；获取潜在目标物体的类别。本发明可以利用新类目标物体少量的数据，有效检测出与预训练数据集中的目标物体外观差异较大的新类目标物体。
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公开(公告)号：CN117745816A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311733069.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/42 , G06V10/764 , G01S17/06
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达位置识别方法、系统、装置，旨在解决现有基于距离图和通过深度学习提取全局特征向量的激光雷达位置识别方法难以同时兼具较好的鲁棒性和准确性的问题。本发明方法包括：获取当前帧点云并转换为距离图，输入到训练好的全局特征提取网络中，得到查询全局特征向量；将历史观测数据库中的各帧点云投影成距离图，并输入训练好的全局特征提取网络获得对应的参考全局特征向量；计算查询全局特征向量与各参考全局特征向量之间的欧式距离，选择欧式距离最小的参考全局特征向量对应的历史帧点云作为位置识别的结果。本发明能够在保证位置识别鲁棒性的同时，提供更加准确的位置识别精度。
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公开(公告)号：CN111882610B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010682937.7
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于椭圆锥人工势场的服务机器人抓取目标物体的方法、系统、装置，旨在解决抓取方法难以有效的搬移任意朝向的阻碍物体，导致抓取质量较差的问题。本发明方法包括：获取周围环境的彩色图像及原始点云数据；获取目标物体的包围框，并将其对应的点云数据作为第一点云数据，剩余的作为第一环境点云数据；对第一点云数据、第一环境点云数据进行转换；拟合目标物体所在平面的平面方程；获取障碍物体的尺寸、位置及朝向信息；获取目标物体的尺寸、位置及朝向信息；构建最小椭圆包络；若可以直接抓取目标物体，则抓取，否则先对阻碍物体进行搬移而后完成对目标物体的抓取。本发明提高了服务机器人的抓取质量。
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公开(公告)号：CN109166136B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810980715.6
申请日：2018-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉识别领域，具体提供了一种移动机器人基于单目视觉传感器的目标对象跟随方法，旨在解决现有移动机器人跟随目标对象的鲁棒性差，难以保证对行人等目标对象的跟随质量的问题。为此目的，本发明提供的方法包括移动机器人根据目标对象的目标区域获取目标对象的图像；得到目标对象的图像的特征矩阵；利用目标跟踪算法和特征矩阵确定目标对象的中心点；根据中心点和目标对象的外形框架确定出目标对象所在的区域，作为第一区域，判断第一区域的面积在目标对象的图像中的比例是否大于设定阈值，根据判断结果执行相应的操作。基于上述步骤，本发明提供的方法实时性、鲁棒性好，可以实现对目标对象的有效跟随。
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公开(公告)号：CN113538598B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110822943.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种主动立体视觉系统标定方法，旨在解决主动立体视觉系统中各相机的光心偏离对应的旋转轴情况下难以实现高质量标定的问题。本方法包括获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像、第五图像、第六图像；获取主动立体视觉系统的各相机旋转前后的相对位姿；获取各相机的旋转轴对应的旋转向量；结合各相机的旋转轴对应的旋转向量以及旋转角度，获取各相机的旋转轴在对应的预定义的初始位置坐标系中的位姿；获取第一相机和第二相机在初始位置时的相对位姿，进而得到第一相机的旋转轴和第二相机的旋转轴之间的相对位姿；在线更新主动立体视觉系统的外参。本发明提升了主动立体视觉系统的标定质量。
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