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公开(公告)号：CN113989327A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111251248.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络粒子滤波算法的单UUV目标状态估计方法，对一段时域内目标观测状态进行采样，利用采样粒子拟合非高斯观测噪声的分布；建立基于卷积神经网络的预测网络描述非线性的声呐观测模型以及目标相对UUV的运动模型，对目标运动状态进行预测；利用卷积层和池化层的组合赋予预测网络一定的不变性，提高预测网络对不确定观测的适应能力。与现有方法相比，本发明可解决非线性非高斯强机动的UUV目标状态估计问题，克服由非高斯观测噪声导致的目标状态估计精度低和稳定性差等问题，摆脱了目标状态估计方法对目标观测时序性的依赖，使得本发明具有根据时序紊乱的目标观测，以高精度和强稳定性估计目标运动状态的能力。
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公开(公告)号：CN113341707A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110521127.8
申请日：2021-05-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种多时间尺度多电机系统的事件触发协同控制方法，属于多电机系统控制技术领域。其步骤包括：步骤一：给出关于多电机奇异摄动系统网络结构的假设，描述每个电机系统的具有多时间尺度的奇异摄动系统模型；步骤二：设计一个基于时间采样的分布式事件触发控制策略，提出控制输入的分布式协议和事件触发函数以及最终多电机趋同达到一致性的数学定义；步骤三：根据以上假设和问题陈述，详细推导为实现控制目标需要满足的不等式条件；步骤四：计算控制器增益。本发明平衡了系统的控制性能与通信资源尽可能节约之间的矛盾关系。
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公开(公告)号：CN112947293A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110196825.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模的机械臂安全轨迹跟踪控制方法。其包括如下步骤：步骤1、获取机械臂内每个关节当前相对应的角度、角速度以及输入力矩估计信息，以能计算得到机械臂内每个关节当前相对应的干扰力矩估计值；步骤2、确定轨迹缩放函数并根据所述轨迹缩放函数确定机械臂的轨迹插值时间，利用所述机械臂的轨迹插值时间，获得机械臂的实际跟踪轨迹；步骤3、将实际跟踪轨迹所对应的期望关节角度、角速度和角加速度输入滑模控制器，利用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制，以实现机械臂在外部干扰作用下的高精度轨迹跟踪。本发明能提高位置跟踪精度，避免碰撞所造成的工作任务中断，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112883836A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110134732.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种煤矿井下巷道形变视频检测方法，属于机器视觉技术领域。该方法主要包括：悬挂轨道式机器人移动平台巡检视频分段采集，获取原始视频与历次巡检视频；原始视频关键帧提取，获得背景模型关键帧；关键帧与当前巡检视频匹配建立背景模型；根据模型匹配的结果进行图像差分处理，检测井下巷道变化并输出检测结果；根据异常检测结果更新背景模型。本发明能够通过视频巡检对煤矿井下巷道进行周期性形变检测，排除安全隐患。
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公开(公告)号：CN112623643A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110102679.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布一种带式输送机张紧系统，属于带式输送机技术领域。恒压泵和应急泵经单向阀隔离后连通至二位三通阀Ⅰ、机械式三位四通阀和二位三通阀Ⅲ；二位三通阀Ⅰ连接有调速阀、二位二通比例阀Ⅰ和二位二通比例阀Ⅱ；调速阀连接有液控二位二通阀Ⅱ，液控二位二通阀Ⅱ连接至双联平衡阀Ⅱ的第一进油口；二位二通比例阀Ⅰ连接有压力补偿器Ⅰ，压力补偿器Ⅰ分别连接有第一二位三通阀Ⅱ、第二二位三通阀Ⅱ。本发明采用利用比例阀+压力补偿器的形式，提升绞车系统和张紧油缸复合动作的可控性；实时控制电比例溢流阀的溢流压力，进行实时消减绞车系统的冲击，提升系统平稳性；通过背压为系统实时补油，防止在负载的作用下绞车马达的一腔被吸空。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102849875A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210387521.8
申请日：2012-10-12
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明公开了一种催化臭氧氧化-陶瓷膜过滤深度处理焦化废水的系统，主要由臭氧发生器、臭氧氧化反应器、增压泵、陶瓷膜组件、气液分离器、尾气吸收装置、废水回流泵、催化剂回流泵、催化剂添加泵、催化剂流出槽、催化剂添加槽和相应的管件、阀门以及仪表组成。系统通过催化臭氧氧化和陶瓷膜分离的联用实现了粉末催化剂在动态反应器中的应用，设置回流废水和催化剂泥浆对流以及上升流冲击确保单一反应器中分段进行臭氧氧化和催化臭氧氧化，降低单独臭氧氧化和催化臭氧氧化过程中的传质阻力，提高羟基自由基利用率和有机物去除率，并最终实现了焦化废水深度处理后出水的COD、色度和浊度达标等目的，同时解决了粉末催化剂成型为颗粒时活性急剧降低、使用颗粒催化剂增加传质阻力和颗粒催化剂更换时需要暂停运行等问题。
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公开(公告)号：CN117387616B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311129203.6
申请日：2023-09-01
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人自主探索方法及系统，系统包括单个机器人平台，每个平台具有差速轮式的机器人底盘、16线的3D机械式激光雷达、工控机、路由器；每台工控机有两个网口，激光雷达与路由器分别通过对应的网口与工控机进行数据传输，二者设置在不同网段；机器人底盘通过CAN总线与工控机连接进行数据传输。选用多个可进行Mesh组网的路由器，设定主路由器，其他路由器作为子路由加入到主路由的局域网中。本发明涉及一种基于图的多机器人自主探索算法，通过为每个小车构建局部均匀无向图与全局随机无向图来高效的覆盖环境，最终实现多机器人系统协同探索未知空间，可以实现较为快速准确的探索，且各机器人探索轨迹比较平滑。
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公开(公告)号：CN118523928B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410573321.4
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04L9/40 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04L41/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人系统的信息‑物理融合网络攻击检测方法，该检测方法包括：构建多机器人系统实验平台；对多机器人系统实验平台进行网络攻击；采集网络入侵后多机器人系统实验平台的网络流量信息以及物理状态信息；利用卷积神经网络构建初始检测模型，利用数据集对初始检测模型进行训练，将训练之后的初始检测模型作为目标检测模型；利用目标检测模型实现多机器人系统的攻击检测。本发明基于卷积神经网络构建的分类模块，在构建的Leader‑Follower多机器人系统受到不同类型的网络攻击时能快速的将网络数据和机器人运动状态的数据进行采集，并进行分类，该检测模型不但提升了检测效率，对异常数据检测的准确率超过90％。
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公开(公告)号：CN119536167A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691750.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于T‑S模糊与TD3的慢动态未知燃煤发电系统协调控制方法，包括以下步骤：首先，利用奇异摄动理论将燃煤发电系统分解为快子系统和慢子系统，将原始的控制任务分解为快子系统的镇定任务和慢子系统的跟踪任务。对于快子系统，利用蒸汽压力的慢变特性，在其定义域上选取模糊集，构建T‑S模糊模型。通过求解多个线性系统对应代数黎卡提方程，得到快子系统控制器。对于慢子系统，采用双Q网络减小Q值的过估计,引入动态学习率和批大小调整机制加速训练收敛，在TD3算法框架下学习得到慢子系统控制输入。快、慢子系统控制输入组合后作用于原系统以获取下一时刻状态信息，智能体与原系统交互进而完成协同优化。
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公开(公告)号：CN119388426A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411625445.9
申请日：2024-11-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于数字孪生驱动的机械臂强化学习控制平台及构建方法，平台具备虚控实、实控虚和训练优化三大模块。首先通过虚控实功能，数字实体模型控制实体机械臂，实现实时控制；实控虚功能则通过实体机械臂的传感数据反馈，实时更新数字实体模型的关节角度、速度等状态，使虚拟模型与物理模型保持同步。此外平台通过优化训练模块，在数字实体模型中进行强化学习训练，训练后的模型可放入实体模型中进行测试，最终形成完整的优化训练策略，提升其运行效率和精度。该平台支持3D仿真和动态数据更新，实现机械臂的高保真数字孪生，可广泛应用于工业自动化、远程控制、智能制造等领域，能提高控制效率、优化操作流程，提升机械臂作业的安全性与稳定性。
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