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公开(公告)号：CN112883836B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110134732.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种煤矿井下巷道形变视频检测方法，属于机器视觉技术领域。该方法主要包括：悬挂轨道式机器人移动平台巡检视频分段采集，获取原始视频与历次巡检视频；原始视频关键帧提取，获得背景模型关键帧；关键帧与当前巡检视频匹配建立背景模型；根据模型匹配的结果进行图像差分处理，检测井下巷道变化并输出检测结果；根据异常检测结果更新背景模型。本发明能够通过视频巡检对煤矿井下巷道进行周期性形变检测，排除安全隐患。
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公开(公告)号：CN116992260B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210425403.5
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏锐策智能科技有限公司
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/2135 , G01M13/003 , G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于云理论的气动调节阀故障诊断方法，本发明采用云模型理论与动态内部主成分分析方法分别进行特征提取并融合，提出一种基于云化采样的集成随机配置网络模型进行故障诊断。本发明不仅以较高的诊断准确率实现了对气动调节阀的故障诊断，有效避免了阀门带故障运行；而且考虑到在实际应用中阀门故障数据匮乏的问题，通过构造样本和集成的方法解决了模型在小样本数据下诊断精度不高的问题。除此之外，本发明无需熟悉阀门机理与繁杂的经验知识即可完成故障诊断，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN116338573B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310333105.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。
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公开(公告)号：CN116160455B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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公开(公告)号：CN117078584A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310453461.3
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国矿业大学 , 贵州盘江精煤股份有限公司山脚树矿
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , E21F17/18
Abstract: 本发明公开的基于多区域关注机制的巷道破损检测与安全评级方法，涉及煤矿安全生产技术领域。该方法首先，获取巷道图像，并进行预处理；然后，对巷道喷浆破损进行分类并构建数据集，训练YOLOv8模型，掩膜图像并按照破损分成多个置信框；接着，使用FCN网络融合多尺度信息分割破损，并融合结果；再接着，划分结果图区域，赋予不同区域安全权重，设计加权公式计算破损像素比重；最后，根据煤矿安全规程提供了四级安全评级，对不同程度的破损进行安全分级。本发明将基于深度学习的图像处理方法应用于煤矿巷道破损检测，实现对围岩破损区域的自动检测和分割功能，能够更精确识别出巷道破损种类和大小，弥补人工经验法的不足，提高了破损检测的准确性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116820100A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310748225.4
申请日：2023-06-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下的无人车编队控制方法，包括以下步骤：(1)考虑将一个无人车作为一个通信节点，根据通信节点建立通信拓扑关系；(2)构建无人车的系统动态模型，包括领航者和跟随者系统动态模型；(3)考虑网络安全问题，建立欺骗攻击动态模型；(4)提出了一种基于脉冲攻击信号补偿器的时变编队控制协议，并建立相应的动态误差系统模型；(5)基于李亚普诺夫理论，给出误差系统稳定的充分条件，得到编队跟踪误差界。本发明的所提供的控制方法能够在保证一定精度下实现了时变输出编队，并且可以降低实际系统的通信量，同时有效地抵御欺骗攻击。
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公开(公告)号：CN116208041A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310067097.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了基于强化学习的电机系统H无穷降阶输出跟踪控制方法，可解决含有未建模动态和不完美数据的电机系统干扰抑制跟踪控制问题。具体包括：利用奇异摄动理论，将原始电机系统H无穷输出跟踪控制问题进行分解得到降阶系统问题；基于原系统的输出状态数据，提出虚拟子系统的状态重构机制解决虚拟子系统数据不可测的问题，进一步推导基于重构数据的强化学习H无穷输出跟踪迭代算法；引入执行‑评价‑扰动神经网络近似控制器、性能指标和扰动，基于最小二乘法迭代更新神经网络的权重，得到基于强化学习的降阶H无穷输出跟踪控制器。本发明避免了在强化学习框架下设计双时间尺度电机系统跟踪控制器时潜在的高维和病态数值问题。
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公开(公告)号：CN116191944A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211635151.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种无模型协调自适应最优输出调节器设计方法及控制系统。首先，采用经典的主从式结构，通过磁场定向控制来保持转矩同步；然后，应用奇异摄动理论对所建立的双永磁同步电机系统进行模型降阶，所获得低阶模型能有效减少速度环控制器设计时的学习时间和计算复杂度。然后，在自适应动态规划框架下设计了一种无模型协调自适应最优输出调节器，以驱动齿轮转速渐近跟踪参考信号，并抑制有界未知负载转矩干扰。本发明能够改善瞬态响应性能。
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公开(公告)号：CN114967467B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210631950.9
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种带式输送机系统的分布式经济模型预测控制方法及装置。其包括带式输送机系统，构建系统带速协同代价函数以及系统带速一致性约束条件，且确定每个带式输送机的单体带速约束条件以及单体运行目标函数；利用分布式经济模型预测控制方法确定所构建的单体运行目标函数在系统带速协同代价函数、系统带速一致性约束条件以及单体带速约束条件下的预测控制值，以对带式输送机系统内的带式输送机进行预测控制。本发明能兼顾带式输送机系统能耗优化和协同控制，减轻了带式输送机系统的运算负担和通信负担，使带式输送机系统的经济效益达到最大化，带式输送机之间的相互协作，保证物料的连续运输和带式输送机系统的安全运行。
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