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公开(公告)号：CN102878985A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210217025.8
申请日：2012-06-27
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02A90/32
Abstract: 本发明提出一种基于图像纹理特征的水面浪级监测方法，首先采集一定水面区域的视频图像，计算图像的灰度共生矩阵，并进行归一化处理；然后进行特征提取，计算归一化处理后灰度共生矩阵的能量、相关性、对比度和熵四个特征量；接着，对上述四个特征量进行融合，识别并输出浪级的参数。由于本发明的浪级视频图像监测方法基于图像的纹理特征，具有受环境光照条件变化影响小的优点。
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公开(公告)号：CN102629381A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210054934.4
申请日：2012-03-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇视觉系统的标定参数实时监测方法，其首先在艇上固定安装具有明显特征点的标志物，使得视觉系统拍摄到该标志物的图像位于一帧图像的参数监测区内；利用视觉系统的标定图像，提取所述参数监测区内标志物图像特征点的坐标，取全部标定图像中对应特征点的坐标均值作为特征点的标定图像坐标；在视觉系统实际工作的条件下，每采集一帧图像，对其中所述参数监测区内标志物图像的特征点进行实时提取；将从每一帧图像中实时提取的特征点坐标与特征点的标定坐标进行比较，判断是否需重新进行标定。本发明不需进行在线标定就能监测视觉系统的参数，使得视觉系统对摄像机参数进行实时监测，当标定参数出现较大的变化时，发出需要重新标定的请求或报警信号。
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公开(公告)号：CN102592285A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210055526.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其将采集的图像分为视觉重建区和系统标定区；在无人艇上适当位置设置小标定物，同时在视觉系统观测范围内的另一船艇上设置相应的大标定物，分别利用大小标定物的图像对系统进行离线标定，得出两组标定参数；经过多次离线标定，建立两组标定参数之间的变换关系；视觉系统实际运行时，利用视觉重建区内图像进行视觉计算，同时，利用小标定物图像对系统进行标定，得出一组标定结果；根据离线标定时建立的两组标定参数间变换关系，对标定结果进行修正，得出对应于大标定物的等效标定结果，并以此更新视觉系统的标定参数，完成在线标定。本发明大大降低工作量；能够对摄像机的内外参数进行在线标定。
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公开(公告)号：CN112441191B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011380360.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人船体之间的自动对接装置的控制方法，主要为对接装置的控制方法流程。自动对接装置的结构主要包括自动对接装置、安装机构。自动对接装置分为公头装置和母头装置，设计为漏斗状结构，对接面积大，对接定向且稳定。安装机构主要包括连接锥体和旋转球，所述公头和母头对接装置分别固定在旋转球的两个方向上，一同焊接在锥体上，锥体水平焊接固定在无人船体的四周。该对接装置的控制方法能够实现岸端对无人船端的远程控制，无人船端的控制中心将对接指令传送至对接装置，对接装置接收到对接指令后，按照对接控制流程实现自动对接。
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公开(公告)号：CN112636683A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011460583.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种可自主收放的无人艇载太阳能板搭载装置，该装置主要由柔性太阳能板结构，拱形支架结构，回收箱结构三部分组成。该装置在工作时将太阳能板展开成拱形，增大太阳能板的感光面积，增大了太阳能的利用率；拱形支架设计为可收放形式，在拱形支架的下部安装有舵机，在工作时控制舵机将拱形支架升起，工作接收后控制舵机将拱形支架收至船艇甲板之上；回收箱结构内部装有电机和收放机构，电机为太阳能板的收放提供动力，收放机构用于回收太阳能板。该装置根据接收到的客户端控制指令，进行工作状态的转变，实现太阳能板的自主收放，减少了太阳能板搭载装置在无人船航行过程中的对无人艇航行性能的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112606971A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011460584.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种新型的可自动收放的无人艇载传感器搭载装置，主要由电动伸缩杆、舵机、角度编码器、传感器捆绑带、连接管以及连接锁扣组成。该装置通过控制舵机的旋转以及电动伸缩杆的伸缩，对传感器进行自动下放与回收。传感器工作时刻，该装置通过舵机的旋转将水质传感器下放至水中进行水质检测任务；传感器非工作时刻，该装置可以通过舵机的旋转将水质传感器抬离水面进行回收。该装置还配有电动伸缩杆，传感器回收完毕后控制电动伸缩杆伸长进入传感器所捆绑的连接管内，对装置进行固定。本发明解决了传统艇载传感器搭载方式不能收放的弊端，能够对传感器进行自动收放，既能保证传感器测试数据的实时性，又能对传感器进行收回保护。
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公开(公告)号：CN112455602A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011380334.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B21/56
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置的控制方法，主要为拖缆的自动连接装置的控制方法流程。本发明的控制方法基于一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、一个小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。该控制方法能够实现岸端对智能小车端的远程控制，将连接指令传送到小车的控制中心，小车在接收到连接指令后，根据连接流程实现自动接收与释放无人拖船与被拖船之间的拖缆。
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公开(公告)号：CN112407152A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011380382.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。在拖船需要进行拖曳工作时，通过拖船上的自动连接装置检测并接收被拖船抛下的拖缆，接住锁闭后开始进行拖曳工作，工作结束后，该装置释放拖缆。整个过程，无需人工操作，相比传统方式更加简单、智能化。
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公开(公告)号：CN110583560A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910883725.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种调节水体温度的太阳能无人船，涉及无人船与水产养殖领域，包括船体、微处理器、推进模块、通讯模块、GPS定位模块、温度传感器一、电源模块、制冷模块及太阳能模块；制冷模块包括抽水泵、冷胆、蒸发器、直流压缩机和冷凝器，蒸发器为环绕冷胆的螺旋形铜管；太阳能模块设置在船体的顶部；温度传感器一向微处理器发送水域的水温信号一，温度传感器二向微处理器发送冷胆内的水温信号二，通讯模块用于微处理器与上位机之间的数据传输，GPS向微处理器发送船体的经纬度值；一种调节水体温度的太阳能无人船的调节方法。本发明采用压缩机制冷，增强水体制冷的效率，铺设柔性大阳能电池板，采集太阳能转化为电能，节省能源消耗。
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公开(公告)号：CN110174088A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910359973.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种基于单目视觉的目标测距方法。首先根据摄像机标定原理，获得摄像机的内参矩阵；然后，采集含有目标的单帧图像，并识别出图像中目标所在区域，计算出该区域像素坐标纵坐标最大值，及其对应的横坐标的平均值，将组合得到的坐标作为观测点；最后，基于图像像素点获得观测点在体坐标系下的三维信息，根据观测点在体坐标系下的三维信息计算观测点的距离。本发明可以较为精确对观测点进行测距。
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