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公开(公告)号：CN114136311B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111311578.5
申请日：2021-11-08
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的激光SLAM定位方法，包括步骤1：在获取当前IMU与激光雷达测量数据的基础上，对当前时刻IMU进行状态预测与预积分；步骤2：利用IMU状态预测得到的预测值，消除激光雷达数据测量产生的点云畸变；步骤3：从畸变后的点云中进行特征提取，提取边缘点与平面点；步骤4：将一段时间内不同时间戳下所提取的特征点投影至同一坐标系下，形成一个点云局部地图；步骤5：根据局部地图，确定所提取特征与局部地图间的对应关系，得到相对激光雷达测量；步骤6：以LiDAR相对测量残差和IMU预积分残差为约束条件，建立非线性最小二乘目标函数，并联合优化求解，将结果用于更新IMU预测的状态变量，消除IMU在传递过程中的误差。
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公开(公告)号：CN116451028A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310466174.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/20 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/16 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/22 , G06V10/40
Abstract: 本申请提供一种基于图像深度学习的轴承缺陷检测方法，涉及深度学习与工程检测技术领域。所述基于图像深度学习的轴承缺陷检测方法，包括以下步骤：采集样本振动信号；对所述样本振动信号进行变分模态分解VMD；根据重构准则对分解后的模态分量进行筛选重构；基于马尔可夫变迁场MTF的信号‑图像重构，将所述样本振动信号转为图像形式；将图像输入卷积神经网络Faster R‑CNN进行训练，获得训练后网络；将测试信号输入所述训练后网络进行模式识别并输出诊断结果。
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公开(公告)号：CN110751644B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911008828.0
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464 , E01C23/01
Abstract: 本发明提供了一种道路表面裂纹检测方法。本发明在确保高水平的像素精确度的同时还提高了检测的速度。本发明克服一现有技术对道路裂纹检测的缺点，提供一种基于图像处理和卷积神经网络相结合的道路道路裂纹检测和分类的方法，通过监督学习，将人工标注好的分割结果作为训练目标，可以从人工标注好的分割结果中学习到更好的代表性特征。
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公开(公告)号：CN110852272B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201911099358.3
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种行人检测方法，本发明用以解决现有用以解决现有技术中实时性低、多尺度问题检测性能相对较差的问题。特征融合模块的应用使特征图在语义上具有较强的鲁棒性；预测模块中空间注意力机制的应用增强了模型对行人目标的位置检测能力。本发明提供的基于自上而下语义聚合注意力机制的行人检测方法，能在在提高检测准确度的同时提高模型对多尺度目标的检测能力。
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公开(公告)号：CN112578671B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011450843.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于U模型优化SMC的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立全局坐标系下AGV的运动学模型，通过AGV当前位姿状态和当前期望位姿状态作比较，得到位姿误差微分方程；步骤2：基于所述位姿误差微分方程，设计AGV轨迹跟踪滑模控制的切换函数；步骤3：根据AGV系统的趋近运动，选取基于连续函数的等速趋近律，并且得到轨迹跟踪滑模控制器；步骤4：确定AGV运动学模型位姿误差微分方程为被控对象，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，即在被控对象前添加AGV运动学模型的动态逆，组成滑模轨迹跟踪控制器、U模型和被控对象的闭环控制系统。本发明大大减少计算时间，并且消除AGV系统稳定运行时的偏差抖动，提高轨迹跟踪的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578671A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011450843.3
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于U模型优化SMC的AGV轨迹跟踪控制方法，包括步骤1：建立全局坐标系下AGV的运动学模型，通过AGV当前位姿状态和当前期望位姿状态作比较，得到位姿误差微分方程；步骤2：基于所述位姿误差微分方程，设计AGV轨迹跟踪滑模控制的切换函数；步骤3：根据AGV系统的趋近运动，选取基于连续函数的等速趋近律，并且得到轨迹跟踪滑模控制器；步骤4：确定AGV运动学模型位姿误差微分方程为被控对象，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，即在被控对象前添加AGV运动学模型的动态逆，组成滑模轨迹跟踪控制器、U模型和被控对象的闭环控制系统。本发明大大减少计算时间，并且消除AGV系统稳定运行时的偏差抖动，提高轨迹跟踪的速度。
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公开(公告)号：CN111738344A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010595268.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度融合的快速目标检测方法，包括：S1：将待检测图像输入Darknet53特征提取器提取待检测图像特征图；S2：将Darknet53特征提取器提取的特征图输入至多特征融合模块；S3：将多特征融合模块获得的特征信息输入至多尺度聚合模块；S4：将多尺度聚合模块获得的特征信息输入至具有空间注意力机制的残差预测模块，输出目标检测结果。本发明所构建的多特征融合模块，通过将可学习的加权参数自适应分配给三个不同的卷积分支，提高目标检测模型的多特征表示能力。检测网络的四条输出分支通过多尺度聚合模块自上而下的增强了网络的多尺度检测能力。在预测模块中使用空间注意力，使网络更好地定位物体的位置信息。
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公开(公告)号：CN109623799A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910153102.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: B25J9/04
CPC classification number: B25J9/04
Abstract: 本发明公开了一种机械搬运装置，其特征在于，包括横向平移部、第一水平滑轨、第二水平滑轨、第一竖向支撑架、第二竖向支撑架、机械手、转向单元以及升降单元；横向平移部的两端分别与第一竖向支撑架的上端部以及第二竖向支撑架的上端部固连，第一竖向支撑架的下端部与第一水平滑轨滑动连接，第二竖向支撑架的下端部与第二水平滑轨滑动连接，机械臂套设于升降单元的中心通孔中，机械臂可在升降单元的空腔中沿中心通孔伸缩移动，转向单元套设于机械臂中并与机械抓手固连，转向单元可绕机械臂旋转，用以控制机械抓手的转动。该机械搬运装置自动化程度高、整体机械结构简单，在降低制造成本的同时，又减少了人力成本，增加整体的工作效率。
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公开(公告)号：CN109297827A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811167194.9
申请日：2018-10-08
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种焦炉捣固机涨箱力测试支架，支撑架内通过两侧的滑槽连接至少一个涨箱力测试装置，所述涨箱力测试装置由气囊组件、盖板和压力盒定位块组成，气囊组件与压力盒定位块之间通过盖板定位固定连接，气囊组件上端通过安装在支撑架的滑槽内的卡环固定；压力盒定位块下端通过安装在支撑架底部的底盖板固定；气囊开关杆上部通过安全销与支撑架连接，下部与气囊组件的旋转手柄连接，旋转手柄通过球阀杆连接球阀，球阀连通气囊组件的高压腔和低压腔。该测试支架可以解决焦炉捣固机涨箱力测试中，压力盒无法固定安装和测试后压力盒无法取出的问题。测试支架结构简单，制造成本低，可以根据现场测试要求自由组装，根据煤箱深度自由设置测试距离。
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