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公开(公告)号：CN111360786B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN111360786A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197368.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联的机械臂构型，包括基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节以及第七关节；所述第一关节轴线、第二关节轴线以及第三关节轴线在空间上交于一点O1；所述第五关节轴线、第六关节轴线以及第七关节轴线在空间上交于一点O2；第四关节旋转的回转点为O3；所述第三关节轴线、第四关节轴线以及第五关节轴线平行。第三、四关节之间是并联的构型形式，第四、五关节之间是并联的构型形式，第一、二、三关节是依次串联的构型形式，第五、六、七关节是依次串联的机构构型形式。本发明的创新设计降低了机械臂整体的转动惯量和肩、肘关节的驱动力矩，能够带来更好的寿命和使用性能。
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公开(公告)号：CN105203035A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510672751.2
申请日：2015-10-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种热态筒节在线尺寸测量装置及其方法，包括：数据分析模块和与之相连的直径测量系统、壁厚测量系统和转速测量系统，其中：两个壁厚测量系统分别相对设置于筒节的两端，转速测量系统及直径测量系统设置于筒节的一侧，数据分析模块对转速测量系统连续采集的筒节图像进行特征点的位置变化率计算得到筒节转速、根据直径测量系统测得的实时温度数据和转角数据计算得到筒节直径和顶部位置、根据壁厚测量系统测得的实时光路总长或遮挡光路数计算得到筒节壁厚；本发明可实时测量热态筒节的尺寸，误差小，满足测量需求，且能得到所测直径的具体位置，为轧制的精细化提供准确信息。
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公开(公告)号：CN102538702A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110423214.6
申请日：2011-12-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种侧掺杂弯曲增敏型光纤曲率传感器，包括：光纤、光纤弯曲增敏区、光发射器、光接收器、第一连接器、第二连接器以及信号放大调理电路，光纤一端通过第一连接器与光发射器连接，另一端通过第二连接器与光接收器连接；光纤弯曲增敏区设置在光纤部分纤芯侧表面，其由散射剂涂敷于纤芯侧表面，且散射剂由散射体与染色剂和粘接剂的混合物混合而成；信号放大调理电路分别与光发射器和光接收器连接，用以对光发射器进行调制驱动及对光接收器的输出信号进行放大处理及滤波。本发明的传感器具有不易损坏、使用寿命长，且可使用石英光纤制作的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100443255C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710037293.0
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 一种机械工程技术领域的六杆全铰链双排驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机和第三可控电机分别安装于第一和第二支架上，第一和第二支架均固定于铣头套中，六对连架杆、四对连杆对称布置于铣头电主轴的两侧。第一、第二传动轴与第二、第三可控电机固定连接，六对连架杆、四对连杆构成八个转动副，第二对、第三对、第五对和第六对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第三对和第六对连架杆均与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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公开(公告)号：CN100443252C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710037294.5
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/46
Abstract: 一种机械工程技术领域的单螺杆驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机安装于支架上，支架固定于铣头套中。传动螺杆通过第二联轴器与第二可控电机的轴固定连接。第一对连杆的一端分别与移动螺母构成转动副，另一端分别与第一对连架杆构成转动副。第二对连杆的一端分别与第一对连架杆构成转动副，另一端分别与第二对连架杆构成转动副。第一对和第二对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第二对连架杆与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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公开(公告)号：CN1709659A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027563.0
申请日：2005-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种属于机电控制技术领域的肖像漫画绘制机器人，包括：钢制基座、腿、身体、左臂、头、CCD摄像头、控制器、计算机、绘画执行机构、画架和笔架，钢制基座通过腿和身体连接，身体设在腿上，在身体右侧设有绘画执行机构，在身体左侧设有左臂，绘画执行机构的末端与笔架相连，画架固定于钢制基座上，控制器的IO口与计算机的IO卡通过37针的标准接插件相连接，控制器的串口通过标准9针接插件和计算机相连，CCD摄像头固定于画架背面，CCD摄像头通过标准视频线和计算机相连。本发明实现肖像绘制机器人对人脸肖像的拍摄、预处理、特征提取和绘画轨迹生成，漫画艺术处理并最终通过六自由度机器人的末端执行器夹持画笔在画板上完成人脸肖像漫画的绘制。
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公开(公告)号：CN206022595U
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201621011108.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种六足步行的智能极轨卫星天线座，其包括自上而下依次连接的、传动机构、六足智能步行装置和控制器，该天线座上可安装天线反射体及馈源；所述传动机构包括基座、蜗轮、蜗杆、支撑座、连接块和动力源，以及所述连接块对称设置在所述蜗轮的两侧，其底部与所述蜗轮轴固定连接，所述连接块的顶部与所述天线反射体相连接；六足智能步行装置，包括底盘和六足步行并联机构，本实用新型能实现半球空域无跟踪盲区的极轨卫星的跟踪、通信和数据传输，而且六足智能步行装置具有的自主步行移动能力，解决了天线抗毁、快速替换、天线快速补充和野外智能自主步行移动等工程实际问题，提高了野外机动极轨卫星跟踪和通信天线抗毁生存能力和机动能力。
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公开(公告)号：CN205985309U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201621010908.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种正交蜗轮蜗杆传动的X-Y型天线座，其包括传动装置，其上安装天线反射体及馈源分系统。所述传动装置包括自下而上依次设置的第一传动机构、连接机构和第二传动机构，所述第一传动机构和第二传动机构轴系呈正交分布。本实用新型通过轴系呈正交分布的第一传动机构和第二传动机构的相互配合，实现天线朝天天顶附近无跟踪盲区的跟踪极轨卫星。并且，第一传动机构和第二传动机构采用蜗轮蜗杆传动，其有效地减小了两轴间的距离，从而使天线反射体在跟踪过程中的转动惯量小，系统的动态特性良好，进而使天线反射体可以达到较高的动态跟踪精度，易于高精度实现跟踪极轨卫星实现通信、信息和数据传输。
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