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公开(公告)号：CN112487657B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202011467919.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种回转刀具刚体运动包络面解析计算方法、系统，包括：步骤1：获取回转刀具刚体运动过程形成的扫掠体，将扫掠体用共形几何代数表示为双参数球族；步骤2：获取双参数球族的包络面，将包络面用共形几何代数表示为双参数球族与两个双参数平面族的交集；步骤3：用共形几何代数求解包络面解析表达式；步骤4：在回转刀具为环刀的情况下，根据求解包络面解析表达式的结果确定包络面的有效部分。本发明包络面计算过程具有十分简洁的形式，有利于计算机编程和程序执行过程的高效性，所得包络面解析表达式可以紧凑地将两个分离曲面进行统一表示，同时建立起包络面与轴迹面之间的关联，便于进行刀位规划。
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公开(公告)号：CN115256351A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211070907.6
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型内腔类变径零件打磨的可重构并联机器人，包括第一移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支的底部安装在机架定平台上，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，被动分支的两端分别连接第一动平台和第二动平台；第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型内腔类零件高效打磨。
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公开(公告)号：CN114952793A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210610170.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了减振技术领域一种双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备，包括上动平台、下动平台、第一分支、第二分支以及第三分支。上动平台连接设置在下动平台上，上动平台上连接设置第一分支，下动平台上连接设置第二分支与第三分支。本发明通过设置双动平台并联机构，具有精度高、刚度好、转轴确定、易于控制等优点，可用于航空结构件的铣削打磨等领域，提高加工效率，节省加工时间。
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公开(公告)号：CN108608425B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810326542.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种六轴工业机器人铣削加工离线编程方法，包括：读取步骤：读取离散刀位文件；建模步骤：根据离散刀位文件建立一维机器人位姿优化模型；求解步骤：使用离散搜索算法求解建立的一维机器人位姿优化模型；输出步骤：输出对应机器人系统的可执行文件。本发明成功优化出对应的机器人位姿，据此可转化为对应的机器人可执行文件，如Motoman机器人的JOB文件。使用该机器人路径开展铣削加工，可使得工业机器人具有较高的整体刚度性能，从而提高加工精度。
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公开(公告)号：CN111843626A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010686629.1
申请日：2020-07-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯模型的气驱动执行器迟滞建模方法、系统及介质，包括：步骤1：构建气驱动执行器；步骤2：基于高斯过程回归模型建立气驱动执行器的训练模型；步骤3：对训练模型进行训练，得到训练模型参数；步骤4：基于高斯过程回归模型构建迟滞模型微分方程；步骤5：根据训练模型参数，通过数值方法求解迟滞模型微分方程，并对输出力进行预测；步骤6：根据训练后的训练模型求解迟滞模型的逆模型，对迟滞非线性进行补偿，通过控制气压控制气驱动执行器的输出力。本发明在不考虑迟滞环具体形状情况下精确建立描述迟滞的数学模型，且参数少、辨识精度好、效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601653A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910904960.3
申请日：2019-09-24
Applicant: 上海交通大学 , 中广核新能源投资(深圳)有限公司上海分公司
Abstract: 本发明提供一种快速安装的光伏组件集成板及安装方法，包括多块光伏组件、折叠式集成板固定框架、定位安装装置；折叠式集成板固定框架包括固定框架构件、定位合页；定位安装装置包括至少两组定位支架、驱动部件，驱动部件驱动定位支架运动；定位支架与折叠式集成板固定框架之间形成联动机构，通过定位支架控制折叠式集成板固定框架的展开和闭合；多块串联的光伏组件单板通过折叠式集成板固定框架联接形成一个集成单元，通过定位合页的定位角度控制集成单元展开后的结构形状，使集成单元通过折叠形成一块光伏组件单板的尺寸，或者展开后形成平面结构或曲面结构。本发明对光伏电池板起到保护作用，提高运输和安装的效率，降低光伏电站的建设成本。
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公开(公告)号：CN110045633A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910351149.7
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种无人机双索运输减振控制方法、系统及存储介质，包括：动力学方程获取步骤：确定无人机双索运输的动力学方程，并将动力学方程转化为其状态空间；叠加振动方程获取步骤：根据获得的无人机双索运输的动力学方程，对动力学方程进行分析，得到系统的固有频率及固有频率叠加振动方程；参考模型选定步骤：选择参考模型，并根据获得的固有频率及固有频率叠加振动方程，选定参考模型的参数。本发明利用李雅普诺夫稳定性理论来确定控制法则的参数，由此保证系统的稳定性，由此同时保证控制方案的稳定性以及良好的减振效果。
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公开(公告)号：CN108958281A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710359396.2
申请日：2017-05-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种基于微分求积法的无人机悬吊运输稳定性分析和控制方法，包括：基于无人机系统的位置环控制系统以及悬吊系统的特征参数，首先建立系统的动力学方程，然后设计时滞反馈系统，并确定该系统的状态空间方程，在此基础上，引入微分求积方法，求取相邻两时滞段之间的转移矩阵，该转移矩阵谱半径小于1时，系统在时域内渐进收敛。根据这一基本原理，可求取系统的稳定边界；然后在此稳定边界内，以极小化谱半径为目标，即可求得最速收敛控制参数。采用上述稳定域判定以及最优控制参数求取方法，可快速确定无人机悬吊运输系统的最佳飞行控制策略，从而大幅提升无人机的飞行性能，产生良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN105843177B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510808172.6
申请日：2015-11-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明提供了种铣削加工主轴转速正弦调制参数优化方法,包括:对变转速铣削加工系统进行动力学建模,建立变时滞二阶微分动力学方程;建立主轴转速正弦调制参数与时滞变量之间的映射关系并求取时滞;对动力学方程进行状态空间变换,得到变换后的状态空间方程;在相邻两个Floquet周期内对状态空间方程进行变步长离散;利用变步长数值积分法判定加工系统的稳定性;以获得最大加工效率为目标,以无颤振加工和主轴变速极限为约束,建立约束优化模型;利用智能优化算法获得优化后的变转速铣削正弦调制参数。本发明采用优化后的正弦调制参数进行变转速加工可以极大地提高加工效率。
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公开(公告)号：CN105414616B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510875935.9
申请日：2015-12-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23C3/00
Abstract: 本发明提供了一种螺旋铣孔过程中切削力预报和稳定性判定方法，包括如下步骤：依据待加工孔尺寸，选定刀具及加工参数，生成螺旋铣加工刀路；基于刀齿轨迹圆弧假设，依据相邻刀位的刀具几何位置关系，得到刀齿切入切出角及未变形切厚的解析计算表达式；采用三轴单齿铣削实验标定和三轴插铣实验分别标定得到侧刃与底刃切削力系数；将以上所求参数代入二元切削力模型计算得到侧刃与底刃切削力，并将两者求和实现螺旋铣孔过程的瞬态切削力的精确预报；建立了综合考虑铣刀结构模态耦合效应和动态切厚再生效应的三自由度铣削动力学方程，并基于数值积分方法判定加工过程的稳定性。本发明提高了螺旋铣孔过程中切削力预报和稳定性判定的准确性。
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