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公开(公告)号：CN115420276B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211047352.3
申请日：2022-08-29
申请人： 北京化工大学
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01S19/45 , G01S19/47 , G06T3/4038 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T19/00 , G06T19/20
摘要： 本发明公开了一种面向室外场景的多机器人协同定位与建图方法，属于同步定位与建图领域。针对室外场景复杂多样的特点，为兼顾系统鲁棒性与高效性，本发明首先采用多个机器人所搭载的激光雷达、IMU、GPS获取环境及自身运动信息以建立多传感器紧耦合框架保证系统鲁棒性；其次构建因子图优化框架并加入雷达里程计因子、IMU预积分因子、回环因子实现单一机器人同步定位与地图构建，所述回环因子通过联合GPS实时观测数据与三维点云描述符构建；再次，机器人端以数据包的形式上传所提取点云描述子与自身位姿等信息至服务器端。最后，采用一种高效的描述子匹配算法在服务器端实现机器人间关键帧匹配，据此实现多机器人位姿融合与全局地图构建。
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公开(公告)号：CN118363050A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410629907.8
申请日：2024-05-21
申请人： 武汉大学
IPC分类号： G01S19/37 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T7/194 , G01S19/47
摘要： 为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距(NLOS)信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。
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公开(公告)号：CN114136331B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111391474.X
申请日：2021-11-23
申请人： 常熟理工学院
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/16 , G01S19/47 , G06Q10/0639
摘要： 本发明公开了一种基于微机电陀螺仪的驾驶习惯评价方法，包括：获取用户的行程轨迹信息，将轨迹信息根据路段划分为停车场/社区场景，公路场景或高速公路场景；根据用户的实时位置信息判断当前用户所处的场景；根据用户所处的场景调用相应场景的评分细则，根据相应场景的评分细则对当前用户所处的场景的驾驶行为进行评分；对不同场景的驾驶行为评分进行累加，计算得到驾驶习惯评价等级。计算量小，可以对驾驶员一段行程的驾驶行为进行习惯评价，避免了实时评价和警示带来的驾驶干扰，而影响驾驶体验，使得驾驶习惯评价更加准确又能起到一定的警示作用。
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公开(公告)号：CN113167588B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201980079947.7
申请日：2019-11-27
申请人： 塔莱斯公司
摘要： 本发明的领域是用于测量载体的姿态的混合系统的领域，该系统包括：‑卫星定位系统(10)；‑测量单元(20)，其包括至少一个陀螺仪；‑电子设备(30)，其用于根据源自卫星定位系统和测量单元的信息来计算载体的姿态信息。根据本发明的混合系统包括计算电子设备，该计算电子设备包括用于计算角保护半径的模块，该角保护半径为这样的角半径：其使得计算出的姿态与载体的真实姿态之间的误差不被包括在该半径内的风险小于给定概率，所述半径等于两个贡献的总和，第一贡献等于与测量单元相关的定位误差，第二贡献等于与卫星定位系统相关的定位误差。
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公开(公告)号：CN118332497A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410486714.1
申请日：2024-04-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种机械自动导航的多传感器数据融合方法、系统及设备，涉及机械自动导航技术领域。方法包括：获取农业场景的多传感器数据构建状态变量、残差目标函数、视觉重投影残差、IMU残差和GNSS残差，求解残差目标函数，确定最小化残差目标函数时的状态变量为最优状态变量；根据最优状态变量调整传感器组件的姿态，获取并融合农业场景的多传感器数据。本发明通过构建视觉重投影残差、IMU残差和GNSS残差，能够提高机械自动导航的多传感器数据融合精度。
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公开(公告)号：CN118311627A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410419801.5
申请日：2024-04-09
申请人： 四川九洲电器集团有限责任公司
摘要： 本发明提供一种基于波束跟踪的卫星通信终端无源定位装置及方法，所述定位装置包括综合控制模块，与综合控制模块连接的信号分析及定位模块、GNSS及惯导模块、对空相控阵天线阵面、对地相控阵天线阵面和存储模块，以及用于为各模块供电的供电模块；信号分析及定位模块与存储模块、对空相控阵天线阵面和对地相控阵天线阵面连接。本发明是基于卫星下行波束跟踪的终端定位方法，能解决传统终端定位方法需要邻星和透明转发的使用限制，并通过卫星下行波束引导，扩大了终端搜索范围，解决了覆盖和窄波束、小功率信号发现的问题，同时采用相控阵体制，能实现波束快速扫描。
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公开(公告)号：CN118293950A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410278528.9
申请日：2024-03-12
申请人： 深圳市威勤电子技术有限公司
摘要： 本发明涉及里程计算技术领域，且公开了一种通过GPS精度因子分段加权和惯性滤波提高计算里程精确度的方法，包括以下步骤：S1、初始状态下从电动自行车开始上电开始，GPS定位后，初始速度Vk‑1设置为0，权重系统a为0，初始里程为0；S2、读取GPS的信息，包括GPS是否有效，PDOP值，速度信息；判断此时GPS是否有效，如果GPS有效则进入根据PDOP值分段设置权重系数a的逻辑；S3、如果GPS无效，则设置权重系数；a＝0,根据Vi＝a*Vg+(1‑a)*Vi‑1，即可得到Vi＝Vi‑1；S4、如果GPS有效，则此时判断PDOP值的数值范围，再根据PDOP值的范围设置权重系数a。本发明有效抑制GPS漂移对速度的影响，提高里程统计的精度；在不增加硬件成本的情况下提高了速度和里程的准确度。
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公开(公告)号：CN114779305B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210483765.X
申请日：2022-05-06
申请人： 东南大学
摘要： 一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118258384A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211701006.2
申请日：2022-12-28
申请人： 广州行深智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS与IMU的导航方法、装置及终端设备，该方法包括：以双差伪距观测值以及周跳检测、修复后的双差载波相位观测值为观测量，以位置误差、速度误差、姿态误差、加速度计漂移误差、陀螺仪漂移误差以及GNSS各个系统各个频率的单差载波偏移量为状态量，构建卡尔曼滤波器；基于卡尔曼滤波器进行滤波，并利用滤波得到的状态量组合导航系统进行反馈校正，得到载体的精确定位结果。本发明应用于导航定位领域，通过IMU辅助载波相位的三差模型对GNSS进行快速而精确的周跳探测，提高了GNSS周跳检测灵敏度与周跳修复的准确率，进而提高了载体的定位精度，提高了组合固定解的覆盖率，在复杂的环境中有广泛的应用。
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