为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距(NLOS)信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。