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公开(公告)号：CN118938271A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411097715.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 为了解决现有相位平滑伪距定位方法容易受到电离层累积误差的影响，导致定位解决方案中的滤波器发散和精度下降，本发明提供了一种基于GNSS双频载波历元差无几何组合观测的改进相位平滑伪距定位方法，提出的PESC法不受电离层累积误差的影响，因为这些误差可以通过从载波‑历元差GF组合中获得的历元间电离层延迟变化来消除。此外，在连续卫星弧段期间，将每个历元的电离层延迟转换为初始历元可以有效减少需要估计的未知数，有利于提高电离层延迟和位置参数的精度。
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公开(公告)号：CN110954017A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911152390.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 武汉大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明属于测绘技术领域，公开了任意曲面镜反射的激光扫描数据获取与解算方法，先对曲面镜进行预扫描，拟合曲面镜，并解算预定位的旋转矩阵；然后将曲面镜放置在作业空间的死角处，通过三维激光扫描仪对物体进行扫描，将得到的激光点云扫描数据进行分离，获得定位的点云坐标，解算定位的旋转矩阵；进行空间坐标转换，将定位的点云坐标转换到预定位的空间坐标中，解算曲面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标，配准合成得到物体的完整点云。本发明解决了现有技术中扫描对象非直视区域出现点云数据缺失和空洞的问题，能够得到物体的完整点云。
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公开(公告)号：CN118363050B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410629907.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/37 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T7/194 , G01S19/47
Abstract: 为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距(NLOS)信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118583160A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410660800.X
申请日：2024-05-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 为了解决现有定位方法在城市的环境下无法定位精准的问题，本发明提出一种在城市环境下的视觉惯性里程计辅助PPP定位方法及系统，能够在户外复杂环境中进实现高精度定位，相比于仅使用惯性导航系统(INS)、VIO、PPP和VIO‑PPP不同定位模式的定位结果。本方法可以显著提高导航性能，与PPP相比，本方法的定位精度提高了40％以上，平面精度和高程精度分别可达到0.2米和0.3米。
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公开(公告)号：CN118363050A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410629907.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/37 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T7/194 , G01S19/47
Abstract: 为了解决在GNSS定位过程中接收到受到高大建筑或树木等遮挡卫星播发的非视距(NLOS)信号，通过鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取卫星天空图投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，在进行数据处理位置计算时降低其权重，可以有效提高GNSS定位精度。本发明公开了一种基于鱼眼相机的全天时GNSS NLOS识别方法及装置。采用鱼眼相机朝天空拍摄的方法来获取周围环境的天空图，通过图像分割的手段以及卫星投影的方法来实现GNSS NLOS的识别，同时满足白天与黑夜环境，从而根据一定的数据处理手段来提高GNSS定位精度。
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公开(公告)号：CN111024053B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911152397.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于测绘技术领域，公开了一种凸球面镜反射的激光扫描数据获取与解算方法，将凸球面镜放置在作业空间的死角处，通过三维激光扫描仪对物体进行扫描，获得激光点云扫描数据，将激光点云扫描数据分离为直视表面区域点云、镜面定位圈区域点云、镜面反射区域点云，根据镜面定位圈区域点云获得旋转矩阵，根据旋转矩阵、镜面反射区域点云，解算凸球面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标；将直视表面区域点云与凸球面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标进行配准合成，得到物体的完整点云。本发明解决了现有技术中扫描对象非直视区域出现点云数据缺失和空洞的问题，能够得到物体的完整点云。
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公开(公告)号：CN110954017B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911152390.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 武汉大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明属于测绘技术领域，公开了任意曲面镜反射的激光扫描数据获取与解算方法，先对曲面镜进行预扫描，拟合曲面镜，并解算预定位的旋转矩阵；然后将曲面镜放置在作业空间的死角处，通过三维激光扫描仪对物体进行扫描，将得到的激光点云扫描数据进行分离，获得定位的点云坐标，解算定位的旋转矩阵；进行空间坐标转换，将定位的点云坐标转换到预定位的空间坐标中，解算曲面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标，配准合成得到物体的完整点云。本发明解决了现有技术中扫描对象非直视区域出现点云数据缺失和空洞的问题，能够得到物体的完整点云。
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公开(公告)号：CN111024053A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911152397.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明属于测绘技术领域，公开了一种凸球面镜反射的激光扫描数据获取与解算方法，将凸球面镜放置在作业空间的死角处，通过三维激光扫描仪对物体进行扫描，获得激光点云扫描数据，将激光点云扫描数据分离为直视表面区域点云、镜面定位圈区域点云、镜面反射区域点云，根据镜面定位圈区域点云获得旋转矩阵，根据旋转矩阵、镜面反射区域点云，解算凸球面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标；将直视表面区域点云与凸球面镜反射激光点云中激光像点对应的物体上的物点点云坐标进行配准合成，得到物体的完整点云。本发明解决了现有技术中扫描对象非直视区域出现点云数据缺失和空洞的问题，能够得到物体的完整点云。
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