本发明公开了一种机械自动导航的多传感器数据融合方法、系统及设备，涉及机械自动导航技术领域。方法包括：获取农业场景的多传感器数据构建状态变量、残差目标函数、视觉重投影残差、IMU残差和GNSS残差，求解残差目标函数，确定最小化残差目标函数时的状态变量为最优状态变量；根据最优状态变量调整传感器组件的姿态，获取并融合农业场景的多传感器数据。本发明通过构建视觉重投影残差、IMU残差和GNSS残差，能够提高机械自动导航的多传感器数据融合精度。