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公开(公告)号：CN113167588B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201980079947.7
申请日：2019-11-27
申请人： 塔莱斯公司
摘要： 本发明的领域是用于测量载体的姿态的混合系统的领域，该系统包括：‑卫星定位系统(10)；‑测量单元(20)，其包括至少一个陀螺仪；‑电子设备(30)，其用于根据源自卫星定位系统和测量单元的信息来计算载体的姿态信息。根据本发明的混合系统包括计算电子设备，该计算电子设备包括用于计算角保护半径的模块，该角保护半径为这样的角半径：其使得计算出的姿态与载体的真实姿态之间的误差不被包括在该半径内的风险小于给定概率，所述半径等于两个贡献的总和，第一贡献等于与测量单元相关的定位误差，第二贡献等于与卫星定位系统相关的定位误差。
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公开(公告)号：CN113167588A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980079947.7
申请日：2019-11-27
申请人： 塔莱斯公司
摘要： 本发明的领域是用于测量载体的姿态的混合系统的领域，该系统包括：‑卫星定位系统(10)；‑测量单元(20)，其包括至少一个陀螺仪；‑电子设备(30)，其用于根据源自卫星定位系统和测量单元的信息来计算载体的姿态信息。根据本发明的混合系统包括计算电子设备，该计算电子设备包括用于计算角保护半径的模块，该角保护半径为这样的角半径：其使得计算出的姿态与载体的真实姿态之间的误差不被包括在该半径内的风险小于给定概率，所述半径等于两个贡献的总和，第一贡献等于与测量单元相关的定位误差，第二贡献等于与卫星定位系统相关的定位误差。
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公开(公告)号：CN114076593A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010836293.2
申请日：2020-08-19
申请人： 塔莱斯公司
IPC分类号： G01C19/5747 , G01C19/574
摘要： 一种用于确定针对由惯性角度传感器(10)的谐振器(Res)生成的振动波的象限命令(CTq)和频率命令(CTf)的方法(100)，所述方法包括步骤：‑A确定所述电学角度(θ)；‑B分别根据第一(TrimQ)控制操作并且根据第二(TrimF)控制操作估计所述象限刚性和均衡刚性的第一值(Kq’，ΔK’)，所述第一值在所述波参考系X’Y’中被估计，‑C根据在步骤B中估计的所述刚性的第一值(Kq’，ΔK’)确定所述象限刚性和均衡刚性在所述传感器参考系XY中的第二值(Kq，ΔK)，‑D确定分别与在步骤C中确定的所述第二值(Kq，ΔK)相对应的所述象限命令(CTq)和所述频率命令(CTf)，‑E施加在步骤D中确定的所述频率命令(CTf)和所述象限命令(CTq)。
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公开(公告)号：CN117295926A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202280029543.9
申请日：2022-02-15
申请人： 塔莱斯公司
IPC分类号： G01C19/567
摘要： 本发明涉及设置在载体上的振动惯性传感器的测量，并且振动惯性传感器包括谐振器，谐振器围绕限定xy传感器参考系的两个相互垂直的x轴和y轴延伸，并且振动惯性传感器包括：‑至少一个振动可移动质量体，其包括至少两个部分，该至少两个部分被配置为在限定x'y'波参考系的方向x'上反相振动，其中，振动波相对于x轴形成电角度θ；‑沿两个轴x和y操作的至少一对激励换能器和一对检测换能器；当该传感器在振动波沿x'轴振动的情况下操作时应用校正方法，并且该校正方法包括以下步骤，当载体实质上平稳时：A根据命令角速度Ωc命令振动波进行电旋转，使得电角度θ扫描至少一个弧度为kπ的角范围；然后B取回由惯性传感器在所述角范围内测量的测量角度值Ωe，并且确定所述测量角度值的平均值Ωem；然后C从所述平均值Ωem中减去命令角速度Ωc；其中，针对至少两个不同的命令角速度进行步骤A至步骤C，以确定测量角度值的至少两个平均值；然后D确定：‑平均电比例因子误差FEem，以及‑载体的实际角度值Ωv加上传感器的漂移值Dm，所述确定是基于命令角速度Ωc和测量角度值的平均值Ωem，并且根据以下方程进行的：Ωem‑Ωc＝(Ωv+Dm)+FEem.Ωc。
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公开(公告)号：CN113785173A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202080033540.3
申请日：2020-04-03
申请人： 塔莱斯公司
摘要： 本发明涉及一种惯性参考单元(URI)，包括：‑第一测量通道(V1)，其包括：‑第一高性能惯性测量单元(UMI1)，其包括用于测量比力的第一测量单元和用于测量角速度的第一测量单元，‑第一计算单元(CPU1)，其能够基于所述第一测量单元的测量值来计算纯惯性数据；‑第二测量通道(V2)，其包括：‑第二惯性测量单元(UMI2)，其具有低于第一惯性测量单元(UMI1)的性能，包括用于测量比力的第二测量单元和用于测量角速度的第二测量单元；‑第二计算单元(CPU2)，其能够基于所述第二测量单元的测量值来计算纯惯性数据；‑完整性校验功能(CTR)，其能够实现用于基于由第二测量通道(V2)提供的数据来校验第一测量通道(V1)的数据的完整性的方法；‑同步单元，其用于同步第一惯性测量单元的测量值和第二惯性测量单元的测量值；第一惯性测量单元和第二惯性测量单元机械地固定地安装在惯性参考单元(URI)中。
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