公开(公告)号：CN116714591A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310997641.8

申请日：2023-08-09

申请人： 福瑞泰克智能系统有限公司

发明人： 孙凌旭 ,  林乾浩 ,  顾杰聪 ,  舒寒丹 ,  林可

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

摘要： 本申请公开了一种换道意图的生成方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取自车与前车在当前时间点的当前相对速度和当前相对距离；根据当前相对速度确定自车完成换道行驶行为所需要的最小换道距离；在当前相对距离大于或等于最小换道距离的情况下，获取自车在目标周期内的历史速度序列和历史加速度序列；在根据历史速度序列和历史加速度序列确定自车在目标周期内的历史行驶状态不满足目标行驶状态的情况下，生成换道意图，目标行驶状态为自车在畅通的车道环境中的行驶状态。本申请解决了相关技术生成的换道意图不准确的技术问题。

公开(公告)号：CN116674573A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202210163216.4

申请日：2022-02-22

申请人： 北京罗克维尔斯科技有限公司

发明人： 祝勇 ,  方绍伟 ,  蒙越

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  G06F18/214

摘要： 本申请实施例提供一种车辆运动状态模型优化方法、设备、装置及存储介质。获取离线前第一时间段内的车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据；根据车辆位置观测数据，确定高精地图中地图道路数据；利用车辆运动状态模型对车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据进行处理，输出第一时间段之后的模型预测轨迹；根据地图道路数据和模型预测轨迹，对车辆运动状态模型进行修正。将车辆位置观测数据、车辆监测数据以及车辆传感器数据等输入到车辆运动状态模型中，能够输出预测到的模型预测轨迹，进而，结合地图道路数据与模型预测轨迹的偏差对车辆运动状态模型进行修正，能够有效提升车辆运动状态模型的预测效果，提升预测准确率。

公开(公告)号：CN116654007A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310134629.4

申请日：2023-02-17

申请人： 宇通客车股份有限公司

发明人： 严亮 ,  董海涛 ,  付永卓 ,  姜山

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

摘要： 本发明涉及一种自动驾驶车辆横纵向控制方法及系统，属于车辆自动驾驶控制技术领域。首先建立前馈控制，利用前馈控制计算得到补偿方向盘转角/加速度，其次建立MPC反馈控制，对MPC反馈控制中车辆的动力学误差模型和预测模型采用KF算法进行更新，得到预测的方向盘转角/加速度，最后将预测的方向盘转角/加速度加上补偿方向盘转角/加速度作为目标方向盘转角/加速度，按照目标方向盘转角/加速度对车辆进行控制。本方法解决了车辆动力学模型为非线性时，使用的预测模型预测车辆动作精度不准导致横纵向控制效果差的问题。

公开(公告)号：CN116653948A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202211551388.5

申请日：2022-12-05

申请人： 宇通客车股份有限公司

发明人： 李建芬 ,  韩超 ,  李兴佳

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W40/107 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

摘要： 本发明提供一种坡道工况下车辆控制方法、系统及车辆，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：1)获取车辆所处坡道的坡度角θ，并利用坡度角确定理论需要补偿的加速度a；2)根据坡道工况和车辆运行情况，确定补偿系数k；3)将补偿系数k、加速度权重w、理论需要补偿的加速度a三者相乘后，与规划加速度a_plan求和计算，以得到实际控制加速度a_act；4)利用得到的实际控制加速度a_act对车辆进行控制。车辆在坡道工况下时，由于重力分量的影响，需要补偿一定的加/减速度，利用上述实际控制加速度a_act对车辆进行控制，使车辆能够平稳行驶，提升了车辆控制的舒适性与平稳性。

公开(公告)号：CN116605240A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202211533779.4

申请日：2022-12-01

申请人： 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社

发明人： 金都和 ,  孙熙云 ,  郑盛日

IPC分类号： B60W40/107 ,  B60W40/08

摘要： 本发明涉及加速度限制控制设备和方法。所述设备可以配置为确定是否调整与针对相应的车辆速度范围的加速度限制操作相关的加速度限制等级。可以通过利用基于驾驶员的生物特征信息获取的驾驶员信息来执行调整。设备可以配置为控制加速度限制等级的调整。设备可以配置为基于由驾驶员操纵的加速踏板的程度和调整后的加速度限制等级来改变加速的车辆的限制加速度。

公开(公告)号：CN116605224A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310630825.0

申请日：2023-05-29

申请人： 潍柴动力股份有限公司 ,  潍柴新能源科技有限公司

发明人： 尹良 ,  侯伟 ,  王洪亮 ,  王玉杰

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W30/182 ,  B60W40/107

摘要： 本发明公开了一种车辆及其防滑控制方法和装置，该车辆防滑控制方法包括：计算车辆的第一加速度；判断第一加速度所处的目标加速度区间，根据目标加速度区间控制进入滑转模式或非滑转模式。本发明中，车辆的第一加速度的计算过程无需借助额外的采集设备，而是利用车辆的已有相关参数计算车辆的第一加速度，所以并未增加成本；根据车辆的加速度判断车辆是否发生滑转，根据车辆的滑转状态进行控制处理，工作过程简单，适用于各种不同类型车辆，尤其适用于带变速箱车辆，可以提高车辆的安全性。

公开(公告)号：CN116588098A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310828099.3

申请日：2023-07-06

申请人： 岚图汽车科技有限公司

发明人： 罗辑 ,  刘继峰 ,  程名 ,  腾跃 ,  陈明

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

摘要： 本发明公开了一种基于目标行驶里程的自适应巡航控制方法、系统及设备，所述方法包括：在进入导航辅助驾驶模式下驾驶员输入导航目的地后，确定目标行驶里程信息，实时地获取车辆的当前剩余续驶里程信息；根据目标行驶里程信息和当前剩余续驶里程信息确定节能系数；根据节能系数通过模糊控制器动态选取自适应巡航LQR控制器中的权重矩阵；根据权重矩阵确定当前时刻的期望加速度；在节能系数处于预设阈值范围内时，根据当前时刻的期望加速度进行自适应巡航控制。本发明根据导航所需目标行驶里程信息和当前剩余续驶里程信息实时计算节能系数，根据节能系数调整自适应巡航系统的跟车控制方式，实现车辆自适应巡航系统安全性与经济性的协调。

公开(公告)号：CN116588089A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310444865.6

申请日：2023-04-23

申请人： 上汽通用五菱汽车股份有限公司

发明人： 余天龙 ,  谢业军 ,  付广 ,  刘宝能 ,  何国良

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

摘要： 本发明公开了一种基于视觉技术的后向追尾紧急避让方法及系统包括，根据自车携带的数据采集单元，获取自车与车道上其他车辆的实时位置信息以及实时行驶参数信息；根据实时位置信息以及实时行驶参数信息，对自车行驶路径进行规划；根据规划后的行驶路径，使得自车实现后向追尾紧急避让。采用视觉识别技术，通过车道线和车辆位置关系快速判断后车所在车道，进而通过预碰撞时间判断是否存碰撞风险，自车紧急加速或变道避让的策略。有效弥补毫米波雷达识别，对后方车辆车道位置判断不准，导致误触发紧急变道的缺陷利用全车视觉技术对车辆周围环境实时检测，当有后方追尾风险时，自车通过紧急加速或变道避让的策略，降低碰撞风险。

公开(公告)号：CN115246410B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202110866659.5

申请日：2021-07-29

申请人： 上海仙途智能科技有限公司

发明人： 黄超 ,  姚亦玮

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W40/107 ,  B60W40/076 ,  G06F16/23

摘要： 本申请提供了一种参数更新方法，包括：获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据，并获取目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，前馈数据包括基于目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的目标车辆的底层硬件响应延迟时间，然后，根据历史行驶数据以及前馈数据，对目标车辆的控制参数进行更新。本申请可以解决车辆底层性能变化、道路地形变化的问题，并且，结合实时数据在线更新车辆的控制参数，可以缩短参数更新周期、提高抵抗噪声的能力，使控制系统更加可靠精准，从而能够达到更好的控制效果。本申请还提供了一种参数更新装置、设备及计算机可读存储介质。

公开(公告)号：CN116409236A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310376248.7

申请日：2023-03-31

申请人： 嘉兴海拉灯具有限公司

发明人： 夏必聪 ,  梁平

IPC分类号： B60Q1/44 ,  B60R16/023 ,  B60W40/107

摘要： 本申请涉及一种车辆制动灯的控制系统、控制方法、可读介质。其中，所述控制系统包括第一控制模块，能够根据车辆的制动状态输出第一控制信号；第二控制模块，以及加速度数据采集部，用于采集所述车辆的加速度数据，并且所述加速度数据采集部与所述第二控制模块电连接。所述车辆制动灯的控制系统被设置为具有第一状态或第二状态：在所述第一状态，所述第二控制模块能够接收所述第一控制模块输出的第一控制信号，根据所述第一控制信号判断是否点亮车辆制动灯；在所述第二状态，所述第二控制模块无法接收所述第一控制模块输出的第一控制信号，根据所述车辆的加速度数据判断是否点亮车辆制动灯。