本发明提供一种坡道工况下车辆控制方法、系统及车辆，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：1)获取车辆所处坡道的坡度角θ，并利用坡度角确定理论需要补偿的加速度a；2)根据坡道工况和车辆运行情况，确定补偿系数k；3)将补偿系数k、加速度权重w、理论需要补偿的加速度a三者相乘后，与规划加速度a_plan求和计算，以得到实际控制加速度a_act；4)利用得到的实际控制加速度a_act对车辆进行控制。车辆在坡道工况下时，由于重力分量的影响，需要补偿一定的加/减速度，利用上述实际控制加速度a_act对车辆进行控制，使车辆能够平稳行驶，提升了车辆控制的舒适性与平稳性。