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公开(公告)号：CN112216122B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011433396.0
申请日：2020-12-10
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶进程中交叉口车道布设与信号配时方法。在考虑自动驾驶车辆和人工驾驶车辆同时存在的情况下，同时进行交叉口车道布设与信号配时。首先，面向自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的交通流，建立交叉口车道布设准则；之后建立交叉口各相位的绿灯时间的表达式；然后根据自动驾驶车辆的比例，提出车道通行能力分级确定方法，建立交通量约束；最后计算交叉口车道布设方案和交叉口信号配时方案。本发明旨在考虑未来自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的情况下，同时进行交叉口车道布设和信号配时，进而提升交叉口总通行交通量，降低交通拥堵。
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公开(公告)号：CN112356836A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202110049620.4
申请日：2021-01-14
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W50/00 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种保障自动驾驶交叉口通行安全的关键冲突点确定方法，属于智能交通控制领域。在自动驾驶交叉口无信号控制情况下，自动驾驶车辆通过计算到达路径上冲突点的时间避免冲突，针对路径上冲突点确定关键冲突点，车辆根据关键冲突点进行控制；首先获取交叉口信息，建立直角坐标系，计算交叉口内部每条路径的方程、冲突点坐标；车辆经过冲突点后更新冲突点时刻，根据更新后的时刻和冲突点位置进行迭代筛选，得到筛选后冲突点集合；在集合内选取基准点，判断从基准点时刻出发以最快速度是否通过每个冲突点，根据通过情况更新基准点时刻，确定最后一次更新基准点时刻的点为关键冲突点，本发明在确保交叉口通行安全的前提下提高控制效率。
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公开(公告)号：CN112216122A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011433396.0
申请日：2020-12-10
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶进程中交叉口车道布设与信号配时方法。在考虑自动驾驶车辆和人工驾驶车辆同时存在的情况下，同时进行交叉口车道布设与信号配时。首先，面向自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的交通流，建立交叉口车道布设准则；之后建立交叉口各相位的绿灯时间的表达式；然后根据自动驾驶车辆的比例，提出车道通行能力分级确定方法，建立交通量约束；最后计算交叉口车道布设方案和交叉口信号配时方案。本发明旨在考虑未来自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混行的情况下，同时进行交叉口车道布设和信号配时，进而提升交叉口总通行交通量，降低交通拥堵。
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公开(公告)号：CN111932916A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010761089.9
申请日：2020-07-31
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统，其包括：接收应急车辆通过的应急任务；根据应急任务中应急车辆的通行需求判断城市道路的通行能力是否满足应急任务，如满足就不开启动态应急车道，如不满足则开启动态应急车道；如开启动态应急车道，则在应急车辆途经的城市道路中开设一条专用应急车道；在专用应急车道的上游设置交叉口，利用交叉口使应急车辆转入专用应急车道。该系统用来实施上述方法。本发明具有原理简单、智能化程度高、易实现、适用范围广、能提高应急车道通行能力等优点。
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公开(公告)号：CN111605531A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010481824.0
申请日：2020-06-01
申请人： 长沙理工大学
摘要： 一种防止误操作的动力控制系统，油门踏板通过油门连杆输出运动，所述油门传感器与所述油门连杆连接以感测位移，所述油门传感器同时连接所述放大器，所述放大器另一端与所述控制单元连接，所述控制单元通过第一开关控制所述直线电机，通过第二开关控制所述伺服电机以启闭所述节气门；所述控制单元同时与所述传感器组件连接；满足预设条件时，所述控制单元控制所述第二开关断开，同时将所述油门传感器传输的信号作为依据控制所述直线电机输出刹车动力。
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公开(公告)号：CN117496721A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311401855.0
申请日：2023-10-26
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的高速公路差分可变限速控制方法、设备及存储介质，控制方法包括：构建数据采集模块；构建智能体训练模块；设置TD3算法的参数，建立输入状态、动作以及奖励函数；训练智能体以获取最优的限速值，将最优限速值发送到可变限速路段内的可变限速板上，同时通过车路协同模块发送给可变限速控制路段的每一车辆。本发明中车辆与路侧单元之间可以实现双向通信，路侧单元可以通过车辆状态制定合理的限速值，而车辆可以及时获取路侧单元的限速值，将速度维持在发布的速度限制之下，从而达到提升通行效率的目标。
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公开(公告)号：CN115641717B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211280796.1
申请日：2022-10-19
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于混合交通流的高速公路主线‑匝道车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，所述控制方法包括：依靠路侧单元RSU‑1和RSU‑2的检测数据选择最佳协作车，基于多车道上HDV车辆与CAV车辆混合交通流，根据引导目标车辆安全汇入主线的协作车辆与匝道车辆的类型选择对应的控制模型，协同确定匝道车辆加速度与协作车减速度，进行速度控制；为匝道车辆预留合流间隙，进行换道控制；对比S2、S3操作后的控制区内车辆平均速度变化率，选择最佳方案。本发明综合考虑换道与减速决策的效益对比，搭建主线单向双车道‑单匝道合流场景，提高了舒适安全性，减小了合流时间及能源消耗。
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公开(公告)号：CN116740140A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310710470.6
申请日：2023-06-15
申请人： 长沙理工大学
摘要： 一种基于激光雷达点云的目标检测前跟踪算法及设备，属于计算机视觉技术领域，包括：步骤一，通过激光雷达采集点云数据，将点云数据投影到鸟瞰视角的图像上；步骤二，对图像的数据进行形态学膨胀；步骤三，对图像的数据进行滤波处理；步骤四，将图像中低于阈值的像素设置为黑色；步骤五，计算Ni和Ni+m的差异，将差异图像转换为二值图；步骤六，设置像素数阈值为x，移除二值图像中面积小于此阈值的连通区域，保留面积较大的区域，得到所跟踪的目标图像。解决了点云的处理效率低，处理的复杂度和时间消耗，多目标跟踪的鲁棒性以及多目标跟踪精度的问题。
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公开(公告)号：CN115641717A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211280796.1
申请日：2022-10-19
申请人： 长沙理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于混合交通流的高速公路主线‑匝道车辆协同合流控制方法、设备及存储介质，所述控制方法包括：依靠路侧单元RSU‑1和RSU‑2的检测数据选择最佳协作车，基于多车道上HDV车辆与CAV车辆混合交通流，根据引导目标车辆安全汇入主线的协作车辆与匝道车辆的类型选择对应的控制模型，协同确定匝道车辆加速度与协作车减速度，进行速度控制；为匝道车辆预留合流间隙，进行换道控制；对比S2、S3操作后的控制区内车辆平均速度变化率，选择最佳方案。本发明综合考虑换道与减速决策的效益对比，搭建主线单向双车道‑单匝道合流场景，提高了舒适安全性，减小了合流时间及能源消耗。
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公开(公告)号：CN114789728A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210590730.6
申请日：2022-05-27
申请人： 长沙理工大学
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开一种双车道行车下考虑横向干扰的跟驰车辆状态变化估计方法，步骤包括：S01.在双车道行车条件下构建模拟分析环境；S02.获取车辆轨迹数据与车道几何尺寸数据输入模拟分析环境中，进行矢量分解得到切入车辆速度矢量以及间距矢量分解结果；S03.在模拟分析环境中，当切入车辆开始进入目标车道时，估计切入车辆与各跟驰车之间的状态变化；S04.在模拟分析环境中，计算干扰因子、衰减因子；S05.得到横向干扰对于跟驰车辆的影响程度以及跟驰车队中前后两车之间的关联特征；S06.根据间距矢量估计车道剩余面积。本发明考虑车辆切入车道时对跟驰车辆产生的横向干扰，能够有效提高跟驰车辆状态变化分析的精度。
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