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发明公开
一种基于激光雷达点云的目标检测前跟踪算法及设备审中-公开

公开(公告)号：CN116740140A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310710470.6

申请日：2023-06-15

申请人： 长沙理工大学

发明人： 易可夫 , 谢纯林 , 郝威

IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/187 , G06T5/40 , G06T5/30

摘要： 一种基于激光雷达点云的目标检测前跟踪算法及设备，属于计算机视觉技术领域，包括：步骤一，通过激光雷达采集点云数据，将点云数据投影到鸟瞰视角的图像上；步骤二，对图像的数据进行形态学膨胀；步骤三，对图像的数据进行滤波处理；步骤四，将图像中低于阈值的像素设置为黑色；步骤五，计算Ni和Ni+m的差异，将差异图像转换为二值图；步骤六，设置像素数阈值为x，移除二值图像中面积小于此阈值的连通区域，保留面积较大的区域，得到所跟踪的目标图像。解决了点云的处理效率低，处理的复杂度和时间消耗，多目标跟踪的鲁棒性以及多目标跟踪精度的问题。