公开(公告)号：CN119078766A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411213386.4

申请日：2024-08-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60T13/66 ,  B60T13/70 ,  B60T13/16 ,  B60T13/74 ,  B60T7/06

Abstract: 本申请提供了一种车辆制动控制方法、车辆制动控制装置、车辆和存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：若检测到对车辆中制动踏板的第一操作且第一操作的持续时长大于预设时长，获取车辆的当前车速；若当前车速小于或者等于预设车速阈值，控制车辆中制动液出液阀进行泄压；在制动液出液阀进行泄压的过程中，控制车辆中电动缸活塞的位置不变，以使制动踏板的开度值不变。基于上述方案，能够在车辆抑制刹车点头的过程中，确保制动踏板的开度稳定不变。

公开(公告)号：CN118928073A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411370282.4

申请日：2024-09-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60L15/38 ,  B60L7/10

Abstract: 本公开涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆能量回收的控制方法、装置、电子设备及车辆。应用于双轴双电机车辆；所述方法包括：确定电机请求回收扭矩；基于前轴电机和后轴电机的回收能力从所述电机请求回收扭矩中确定待回收扭矩，按照预设规则对所述待回收扭矩进行分配处理得到每个车轴对应的分配回收扭矩；响应于确定前后轮中任一车轮出现滑移，降低出现滑移车轮对应车轴的分配回收扭矩，同时增加未出现滑移车轮对应车轴的分配回收扭矩；响应于确定前后轮都出现滑移，降低所述待回收扭矩。这样，通过将分配回收扭矩从出现滑移车轮对应的车轴向未出现滑移车轮对应的车轴转移，使得出现滑移车轮停止滑移，从而在保持车辆稳定的同时维持能量回收。

公开(公告)号：CN118651215A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410816636.7

申请日：2024-06-24

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，应用于智能车控领域，该方法包括：响应于在分离路面起步或制动，获取车辆行驶参数；其中，所述车辆行驶参数包括各车轮的纵向合力、当前前轮转角以及当前后轮转角；根据所述车辆行驶参数以及车辆尺寸参数，确定横摆力矩；根据所述横摆力矩，确定抵消所述横摆力矩的后轮转角变化值，并根据所述后轮转角变化值，确定对所述当前后轮转角进行调整的后轮转角目标值；基于所述后轮转角目标值，控制所述车辆。通过本申请的技术方案，实现了提高车辆在分离路面上的行驶稳定性的效果。

公开(公告)号：CN118636874A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410816637.1

申请日：2024-06-24

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W40/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，应用于智能车控领域，该方法包括：获取车辆的质心侧向加速度以及质心速度，并根据所述质心侧向加速度以及所述质心速度，确定横摆角速度极限；根据实际横摆角速度以及所述横摆角速度极限，确定后轮转向补偿值；获取前轮转向值，根据所述前轮转向值以及所述质心速度，确定后轮转向标定值，利用所述后轮转向补偿值对所述后轮转向标定值进行补偿，得到后轮转向目标值；基于所述后轮转向目标值，控制所述车辆。通过本申请的技术方案，避免了使用主动后轮转向控制技术时车辆因转向过度而发生的车辆失稳问题，实现了提高车辆稳定性的效果。

公开(公告)号：CN118545045A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410808286.X

申请日：2024-06-21

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘宏伟

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06

Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，应用于智能驾驶领域，所述方法包括，获取车辆运行信息和车辆周围的移动物体运行信息，根据车辆运行信息和移动物体运行信息确定是否存在碰撞风险，响应于确定存在碰撞风险，获取路况信息，根据车辆运行信息和所述路况信息，确定车辆前轮的第一转角和发动机的第一驱动力，并根据第一转角和第一驱动力控制车辆运行。根据第一转角和第一驱动力确定目标运行信息，根据目标运行信息和车辆运行信息，确定车辆前轮的第二转角和发动机的第二驱动力，并根据所述第二转角和所述第二驱动力控制车辆运行，以反馈的方式调节控制车辆漂移，以保证车辆漂移避障轨迹执行的精确度，实现良好的避障效果。

公开(公告)号：CN110361020B

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201811153713.6

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 和林 ,  甄龙豹 ,  张凯 ,  葛建勇 ,  高健 ,  刘洪亮 ,  刘宏伟 ,  张健

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定车道线坐标的方法及系统。所述方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述车道线在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定车道线坐标，能更真实地表达本车与车道线之间的关系，且省去了在车辆坐标系下大量复杂计算的过程，有助于很好地进行道路目标的区域划分。

公开(公告)号：CN111391830A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201811646879.1

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  常仕伟 ,  魏松波 ,  刘洪亮 ,  刘宏伟

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/165 ,  B60W10/18

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向决策系统及纵向决策确定方法。本发明所述的纵向决策系统包括：距离计算单元，用于计算本车相对于同一车道的前车的距离参数，其中所述距离参数包括动作距离、AEB距离、期望跟车距离和最高车速极限距离中的一者或多者；状态切换单元，用于根据所述距离参数和所述本车的环境信息进行纵向行驶状态的切换；以及状态确定单元，用于根据所述状态切换单元的切换结果，确定并输出所述本车的当前所处的纵向行驶状态。本发明利用距离参数，特别是动作距离，可以在保证安全的前提下，有效地提高道路通行率，适用于全速路况，同时距离参数可调，适用于不同驾驶风格的驾驶员。

公开(公告)号：CN110969178A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201811153606.3

申请日：2018-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 张凯 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  和林 ,  王天培 ,  刘洪亮 ,  韩汝涛 ,  刘宏伟

IPC: G06K9/62 ,  G05D1/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路信息进行初始融合；以及对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型。其中，所述目标融合步骤包括：获取每一个所述环境感知传感器所采集的每一个环境目标的参数属性集合；根据所获取参数属性集合生成当前时刻的目标融合列表；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成并输出当前时刻的目标跟踪列表。本发明可向决策系统提供更为精准的道路模型和跟踪目标列表。

公开(公告)号：CN110619757A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811635557.7

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 刘洪亮 ,  葛建勇 ,  和林 ,  常仕伟 ,  卜玉帅 ,  王天培 ,  刘宏伟 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道分叉道路；如果是，则进一步根据导航信息从匝道分叉道路选择目标分支，并在车辆驶入目标分支之前，根据行驶规则从目标分支中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道分叉)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。

公开(公告)号：CN110614993A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201811636150.6

申请日：2018-12-29

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 和林 ,  甄龙豹 ,  常仕伟 ,  张凯 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  张健 ,  李卫 ,  杨凯

IPC: B60W30/09 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的换道方法，包括：根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离；根据最小速度和最小距离生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。本发明的自动驾驶车辆的换道方法可以对前方不同区域物体目标进行分类处理，在前方区域物体目标提取中通过虚拟目标降低本车在行驶过程中换道频率，能够提前预瞄到相邻本车道内速度最慢车辆，减少本车不必要换道动作，能够保证自动驾驶车辆在换道行驶过程中目标准确检测，从而提升行车安全。