公开(公告)号：CN108061517A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201711397481.4

申请日：2017-12-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘飞 ,  赖俊霖 ,  李佳鑫 ,  何春桥 ,  张圣明 ,  吴明雄 ,  谢志江 ,  皮阳军 ,  宋代平

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/002

Abstract: 本发明公开了一种基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法，通过直接投影节距为P12和P123的莫尔光栅条纹，相比传统面结构光直接投影节距为P1，P2和P3的条纹光栅，在计算相位级数小数部分的过程中避免了由于误差传递和放大造成计算虚拟节距P12、P123的条纹光栅的整数和小数级数引入的跳跃误差，该方法通过直接计算节距为P12和P123的莫尔条纹光栅采集图像的相位级数小数和整数部分，极大的抑制和修正了相位跳跃误差，在保证结构光三维测量中本身的精度和优点下，获取更多的有效相位信息，同时，本发明方法在过亮过暗和抗噪性上也有较好的效果，算法具有较好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN107514979A

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201711005639.9

申请日：2017-10-25

Applicant: 重庆大学 ,  沭阳县畜牧兽医站

Inventor： 刘飞 ,  李佳鑫 ,  刘燕 ,  何春桥 ,  赖俊霖 ,  谢志江 ,  皮阳军 ,  宋代平

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/2416

Abstract: 本发明公开了一种基于结构光的齿轮综合测量系统及其方法，该基于结构光的齿轮综合测量系统包括被测齿轮、齿轮装载平台、伺服电机、投影仪、带运算能力的终端、2台工业相机；被测齿轮装载至齿轮装载平台，伺服电机用于驱动齿轮装载平台和记录旋转角度，投影仪将面结构光栅投影至被测齿轮，第一相机和第二相机对称布置在投影仪左右两侧，与投影仪有一夹角，终端用于采集相机的成像信息，并通过采集的信息建立被测齿轮的三维模型并进行齿轮的综合分析。本发明可以测量齿轮的完整信息，实现了齿轮全场图像的采集，具有光路简单、测量迅速、对环境要求较低、非接触和全场测量等优点，本发明通用于不同尺寸的齿轮，通用性更高，使用更便捷。

公开(公告)号：CN106891334A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201611268396.3

申请日：2016-12-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 谢志江 ,  孙海生 ,  皮阳军 ,  刘志涛 ,  刘超 ,  张钧 ,  周扬 ,  牛帅 ,  吴辉龙

IPC: B25J9/16 ,  G01M1/00 ,  G01M1/30

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J9/1679 ,  G01M1/00 ,  G01M1/30

Abstract: 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。

公开(公告)号：CN104913015B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510307411.X

申请日：2015-06-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 皮阳军 ,  朱浩 ,  唐琪 ,  胡玉梅 ,  陈曼

IPC: F16H7/08

Abstract: 本发明公开了一种阻尼可调皮带自动张紧器，包括带轮、壳体、底座、压电传感器和执行器组件、箍圈和扭转弹簧，带轮通过轴承安装在壳体的一侧，壳体的另一侧设置有向下延伸的套筒，底座上设置有向上延伸的芯轴和侧立板，芯轴插入套筒内，并在芯轴与套筒之间装有塑料垫圈和垫片构成第一对摩擦副，扭转弹簧将箍圈的底板压紧在压电传感器和执行器组件上，从而在箍圈的底板与压电传感器和执行器组件的动作端之间构成第二对摩擦副；张紧器工作时，扭转弹簧的直径缩小，在扭转弹簧的作用下，箍圈收缩并将套筒抱死，从而构成第三对摩擦副。通过压电传感器和执行器组成，可以调整弹簧的压缩量，保证张紧器始终提供足够的阻尼，增强张紧器的可靠性和延长其使用寿命。

公开(公告)号：CN106640895A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611268333.8

申请日：2016-12-31

Applicant: 重庆大学 ,  西安航天化学动力厂

Inventor： 宋代平 ,  张潇 ,  刘永盛 ,  王健乐 ,  殷悦 ,  郭宁 ,  谢志江 ,  刘飞 ,  皮阳军 ,  万杨 ,  王康

IPC: F16B13/12

CPC classification number: F16B13/124

Abstract: 一种基于推胀弹性变形的双螺母螺杆式固定联接器，其由一个膨胀螺杆、一个膨胀套、一个胀紧螺母以及一个带帽胀紧螺母组成，该膨胀螺杆包括一个螺杆圆柱端以及一个螺杆圆锥端，该膨胀套的外表面为带有外螺纹结构的圆柱体，内表面分为套体圆柱端和套体圆锥端，该螺杆圆锥端和该套体圆锥端有相同的锥度，但该锥度并不满足斜面的自锁条件，使得螺杆与套体之间的拆卸比较容易，该螺杆圆柱端和该套体圆柱端相互配合，并且该膨胀套开设有一定长度的延伸槽，该胀紧螺母螺接于该膨胀套的中部，该带帽胀紧螺母螺接于该膨胀套的端部，并且在将该带帽胀紧螺母螺接于该膨胀套的过程中，该带帽张紧螺母能够将该膨胀螺杆的该螺杆圆柱端顶向该膨胀套的该套体圆锥端，以使该膨胀套的端部向外变形而膨胀。

公开(公告)号：CN113536571B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202110808869.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 重庆大学

Inventor： 皮阳军 ,  张建 ,  谢志江 ,  刘飞 ,  宋代平 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种矿井多绳缠绕式提升机动力学建模方法及系统、存储介质，该方法首先确定提升机系统中的各个子系统，分别对子系统建立动力学模型，采用位移和力将提升绳系统、罐笼系统和罐道系统进行耦合，作为动力学模型的边界条件。最后得到时变、非线性、耦合的高保真动力学方程。本发明提供的方法考虑了整个系统各个部件的物理属性以及各个部件之间的耦合效应，用以揭示整个系统的振动机理，指导结构以及控制器的设计。考虑提升绳的三维振动耦合效应，罐笼的三维运动以及三维旋转，罐笼与柔性罐道之间的耦合，模型更为真实。该方法通过力和位移进行耦合，此建模方法更为简单，也更为直观。

公开(公告)号：CN112720456B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202011390351.X

申请日：2020-12-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 皮阳军 ,  朱加豪 ,  朱江凌 ,  张建 ,  唐小斌 ,  谢志江 ,  刘飞 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。

公开(公告)号：CN108225712B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201711489479.X

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所 ,  重庆大学

Inventor： 尹永涛 ,  皮阳军 ,  郭守春 ,  李念平 ,  廖文林 ,  刘飞 ,  陈振华 ,  谢志江 ,  王生利 ,  杨鹏程

IPC: G01M9/02 ,  G05B19/05 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种连续式跨声速风洞喷管段的半柔壁喉块与柔板协调控制方法，在目标马赫数气动型面成型试验中，通过控制喷管段的可调收缩段、喉块段、柔板段三部分来模拟目标马赫数所要求气动型面。本发明的连续式跨声速风洞喷管段的半柔壁喉块与柔板协调控制方法能实时监测喉块与柔板连接处的拉压力，通过一种偏差带控制方法，保证拉压力为较小值，从而很好对喉块与柔板实现刚柔耦合协调控制，保证气动型面精度要求，提高系统安全性。

公开(公告)号：CN108195546B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN201711480893.4

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心设备设计及测试技术研究所 ,  重庆大学

Inventor： 唐志共 ,  郭守春 ,  王生利 ,  谷家伟 ,  杨鹏程 ,  皮阳军 ,  谢志江

IPC: G01M9/04

Abstract: 本发明公开了一种连续式跨声速风洞喷管半柔壁的姿态动态调节电动集成单元，其特征在于：采用的电动集成单元为驱动机构、导向机构、锁紧机构的分离布置的形式，三大机构独立运作，却又功能协调、空间复用。各机构之间采用内嵌、层叠等形式，空间复用，结构紧凑，在有限空间内增加刚度，增大工作空间。集成单元的各部分机构均通过刚性的滑台相互连接，保证了集成单元之中各部分机构间的强制同步，有效避免了驱动机构和导向机构不同步的可能性。

公开(公告)号：CN111693245A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010579046.9

申请日：2020-06-23

Applicant: 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所 ,  重庆大学

Inventor： 林敬周 ,  张建 ,  钟俊 ,  皮阳军 ,  解福田 ,  张德炜 ,  谢志江 ,  李佳鑫 ,  许晓斌 ,  邹东阳 ,  赵健 ,  王雄 ,  宋代平

IPC: G01M9/00 ,  G01M9/02 ,  G01M9/06 ,  G01M9/08

Abstract: 本发明公开了一种连续在轨联动轨迹捕获实验的非解耦运动分配方法。该方法通过采集主体模型和分离体模型的当前位姿，给出风洞坐标系、模型质心坐标系、解耦点坐标系之间的齐次转换矩阵，获得主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿，再计算X、Y、Z向相对位置变化距离；按行程余量比重分配主体机构和分离体机构的非解耦运动；控制主体和分离体机构完成X、Y、Z向的非解耦运动以及各自角度运动，到达主体模型和分离体模型的下一时间步长位姿。该方法能够避免主体机构和分离体机构同向运动，提高实验空间的利用率，获得更长的实验时间和更多捕获的轨迹点位数量，提高主体机构和分离体机构的使用寿命，具有计算简单快速，运行高效可靠的优点。