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公开(公告)号：CN109084752B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201811218108.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提出一种基于全连通约束的地磁导航定位方法，首先建立导航区域内的地磁数据库；根据设定的运载体起始位置和终止位置，得到起始位置和终止位置的磁场总强，并确定运载体的起始航向角；在每个计算周期内，采集当前位置地磁总强，判断当前位置地磁总强与地磁数据库是否唯一对应，如果唯一对应，则由地磁数据库获取当前位置，否则基于全连通的四点定位方法实现在磁图中唯一确定与目标值匹配的位置作为当前位置；确定当前位置后，判断当前位置与终止位置的距离是否小于一个运动步长，若是则结束导航，否则计算当前时刻的航向角并继续下一计算周期。本发明通过四点定位以保证地磁数据与坐标位置的唯一对应关系，从而提高地磁导航定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114820795B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210493513.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种机器人运动模式估计方法及装置，属于仿生机器人技术领域；首先在水下仿生机器人上布放四点光源信标，标定机器人身体纵轴与胸鳍的位置；然后，通过图像采集单元采集水下仿生机器人的运动图像，再进行预处理，得到清晰的光源目标特征；对目标光源在图像上的目标位置参数进行检测，得到目标光源的图像坐标；最后，计算水下仿生机器人左右两侧胸鳍鳍条与身体纵轴之间的夹角、并比较，得到水下仿生机器人的运动模式估计结果。本发明采用水下视觉及光源信标的方法得到了前方水下仿生机器人的运动模式，简化了水下仿生机器人间的通信，同时也为后方机器人提供运动反馈信息，对于后续水下仿生机器人集群编队研究奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113406882B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202110649981.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于分数阶PID控制的核动力装置管路系统减振降噪方法，通过动力方程建立的核动力装置典型管路系统数学模型能够较好地描述实际系统情况；利用粒子群优化算法能够快速的找到使得系统振动抑制效果最优的控制器参数，即比例增益Kp，积分增益Ki，微分增益Kd，积分阶次λ，微分阶次μ；相较于开环和闭环控制方法，通过引入分数阶PID控制器，能有效的实现对核动力装置典型管路系统振动的抑制；引入分数阶PID输出反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低9％。引入分数阶PID状态反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低35％。
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公开(公告)号：CN113406882A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110649981.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于分数阶PID控制的核动力装置管路系统减振降噪方法，通过动力方程建立的核动力装置典型管路系统数学模型能够较好地描述实际系统情况；利用粒子群优化算法能够快速的找到使得系统振动抑制效果最优的控制器参数，即比例增益Kp，积分增益Ki，微分增益Kd，积分阶次λ，微分阶次μ；相较于开环和闭环控制方法，通过引入分数阶PID控制器，能有效的实现对核动力装置典型管路系统振动的抑制；引入分数阶PID输出反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低9％。引入分数阶PID状态反馈控制器后其振动的信号能量最高可在开环基础上降低35％。
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公开(公告)号：CN110174121A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910364315.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于地磁场自适应修正的航姿系统姿态解算方法，通过分别计算状态转移矩阵、量测矩阵、系统噪声协方差矩阵、量测噪声协方差矩阵和自适应矩阵，实现采用自适应扩展卡尔曼滤波算法进行航姿系统姿态解算；本发明有效解决了载体姿态的累积误差较大的问题，同时提高了姿态解算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109084752A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811218108.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提出一种基于全联通约束的地磁导航定位方法，首先建立导航区域内的地磁数据库；根据设定的运载体起始位置和终止位置，得到起始位置和终止位置的磁场总强，并确定运载体的起始航向角；在每个计算周期内，采集当前位置地磁总强，判断当前位置地磁总强与地磁数据库是否唯一对应，如果唯一对应，则由地磁数据库获取当前位置，否则基于全连通的四点定位方法实现在磁图中唯一确定与目标值匹配的位置作为当前位置；确定当前位置后，判断当前位置与终止位置的距离是否小于一个运动步长，若是则结束导航，否则计算当前时刻的航向角并继续下一计算周期。本发明通过四点定位以保证地磁数据与坐标位置的唯一对应关系，从而提高地磁导航定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119249915B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411765273.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于模态振型数据聚类与回归的结构动力学模型降阶方法，包括：提取大型浮筏结构系统的模态振型数据，并通过数据统计分析，挖掘模态振型的统计特性。其次，按照振型特性采用聚类分析技术对模态振型进行分组，以发现振型之间的相似性和差异性。利用降维技术对每个聚类簇进行维度约简，以提取该簇的主要特征，确定降维简化后的节点。利用降维后的节点通过回归方法近似估计任意节点振动响应。最后，通过振动响应分析真实信号与仿真信号，对比降维前后的误差水平，验证所述方法的有效性和可行性。本发明的方法在整体上表现出极佳的拟合效果，并在大多数情况下能够准确预测系统的动态响应，具有较高的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN119356099A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411897166.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于输出反馈LQR优化策略的振动主动控制方法，包括：构建大型浮筏系统对于振动源信号和振动输出的系统状态空间模型和输出反馈控制器；基于系统状态空间模型，通过LQR优化策略计算得到状态反馈增益矩阵；根据所述状态反馈增益矩阵，通过LQR优化策略计算得到输出反馈控制器的控制增益，通过代入控制增益的输出反馈控制器对大型浮筏系统进行控制以实现大型浮筏系统的减振控制。通过上述技术方案，本发明能够提供更加有效的减振控制效果。
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公开(公告)号：CN119249915A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411765273.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/23213 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于模态振型数据聚类与回归的结构动力学模型降阶方法，包括：提取大型浮筏结构系统的模态振型数据，并通过数据统计分析，挖掘模态振型的统计特性。其次，按照振型特性采用聚类分析技术对模态振型进行分组，以发现振型之间的相似性和差异性。利用降维技术对每个聚类簇进行维度约简，以提取该簇的主要特征，确定降维简化后的节点。利用降维后的节点通过回归方法近似估计任意节点振动响应。最后，通过振动响应分析真实信号与仿真信号，对比降维前后的误差水平，验证所述方法的有效性和可行性。本发明的方法在整体上表现出极佳的拟合效果，并在大多数情况下能够准确预测系统的动态响应，具有较高的精确度和可靠性。
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公开(公告)号：CN115047892B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210659474.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于群体智能的水下无人集群编队关键节点识别方法，通过引入群体智能行为对水下移动编队的轨迹进行分析，再通过结构熵方法，得到该编队对中各节点信息的重要程度。首先，通过探测，发现并得到某多无人水下航行器UUV移动编队的连续移动轨迹；然后通过轨迹分析，引入群体智能行为，建立出多UUV移动编队的网络拓扑结构；最后，对建立的网络拓扑图采用结构熵算法进行节点信息重要程度计算，得到编队中的关键节点。只需要对关键节点进行打击，就可以最大限度的破环该节点的作战效能。本发明解决了水下无人集群编队中节点的重要性识别问题。
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