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公开(公告)号：CN119759036A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510253000.0
申请日：2025-03-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明涉及无人水面艇控制技术领域，具体涉及一种引入避障功能的USV轨迹跟踪控制方法，该方法包括根据USV水面运动的数学模型获取非线性控制系统模型；根据非线性控制系统模型构建非线性控制系统的预测模型；定义避障规则；设定预测模型的代价函数；根据当前时刻非线性控制系统的输入通过预测模型，基于避障规则，并在预测时域范围内使代价函数最小化时，获取下一时刻的预测状态。本发明基于模型预测的控制方法对USV的轨迹跟踪控制方法展开研究，并引入避障功能，即当预设的轨迹遇到障碍物时对本方法提出相应的改进方案。
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公开(公告)号：CN118393969A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410817763.9
申请日：2024-06-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及无人自主潜水器协同控制技术领域，具体涉及一种异构潜水器集群敏捷协同控制器及集群协同控制方法，包括：集群方案数据库模块、集群任务控制模块、集群探测控制模块、集群通信控制模块、集群状态信息管理模块以及集群队形保持控制模块。本发明实现了不同结构潜水器之间的通信、信息交互以及协同控制操作，建立了水下无人集群节点探测和通信融合的信息互联互通机制，降低集群化升级对各自平台体系的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118295427B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410717853.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及水下航行器的控制技术领域，具体涉及一种基于时间序列预测的水下分布式状态观测编队控制方法，包括：获取虚拟领航AUV在广义坐标下的动力学模型；获取跟随AUV对应的带宽受限的初始分布式观测器；获取跟随AUV对应的分布式观测器；预测AUV编队的轨迹，并对AUV编队进行控制。本发明有效地缓解了时延和通信中断对带宽受限下分布式观测器的影响，为编队控制的稳定性和可靠性提供了有力支持，从而预测得到准确的AUV编队的轨迹。
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公开(公告)号：CN120069018A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510534670.X
申请日：2025-04-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06N5/01 , G06N5/04 , G06N3/0442 , G06N3/092 , G06N7/01
Abstract: 本申请公开了一种基于改进DDPG算法的海洋无人集群围捕机动决策方法，具体涉及海洋无人集群博弈决策的领域。包括：获取每个航行器的前一时刻状态位置，分别将每个航行器的前一时刻状态位置输入LSTM网络，对应得到每个航行器的历史状态位置；将每个航行器的历史状态位置输入对应的预训练的DDPG网络，确定每个航行器的执行动作，得到海洋无人集群围捕机动决策；其中，预训练的DDPG网络在训练过程中，奖励值为个体奖励、团队奖励及额外奖励之和。可以进一步提高围捕成功率。
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公开(公告)号：CN118393969B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410817763.9
申请日：2024-06-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及无人自主潜水器协同控制技术领域，具体涉及一种异构潜水器集群敏捷协同控制器及集群协同控制方法，包括：集群方案数据库模块、集群任务控制模块、集群探测控制模块、集群通信控制模块、集群状态信息管理模块以及集群队形保持控制模块。本发明实现了不同结构潜水器之间的通信、信息交互以及协同控制操作，建立了水下无人集群节点探测和通信融合的信息互联互通机制，降低集群化升级对各自平台体系的影响。
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公开(公告)号：CN118295427A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410717853.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及水下航行器的控制技术领域，具体涉及一种基于时间序列预测的水下分布式状态观测编队控制方法，包括：获取虚拟领航AUV在广义坐标下的动力学模型；获取跟随AUV对应的带宽受限的初始分布式观测器；获取跟随AUV对应的分布式观测器；预测AUV编队的轨迹，并对AUV编队进行控制。本发明有效地缓解了时延和通信中断对带宽受限下分布式观测器的影响，为编队控制的稳定性和可靠性提供了有力支持，从而预测得到准确的AUV编队的轨迹。
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公开(公告)号：CN119356099A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411897166.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于输出反馈LQR优化策略的振动主动控制方法，包括：构建大型浮筏系统对于振动源信号和振动输出的系统状态空间模型和输出反馈控制器；基于系统状态空间模型，通过LQR优化策略计算得到状态反馈增益矩阵；根据所述状态反馈增益矩阵，通过LQR优化策略计算得到输出反馈控制器的控制增益，通过代入控制增益的输出反馈控制器对大型浮筏系统进行控制以实现大型浮筏系统的减振控制。通过上述技术方案，本发明能够提供更加有效的减振控制效果。
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