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公开(公告)号：CN111637882B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010445192.2
申请日：2020-05-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于栅格特征的差分进化地磁导航方法，首先将导航区域栅格化并建立导航区域的栅格地磁数据库，之后基于栅格地磁参量进行差分进化地磁导航，利用移动载体中均布在载体质心周围的8个方向上的地磁传感器采集的不同方向上的地磁参量进行差分进化。试验结果表明，本发明能够有效的利用地磁场趋势，快速完成导航任务。
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公开(公告)号：CN109084752B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201811218108.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提出一种基于全连通约束的地磁导航定位方法，首先建立导航区域内的地磁数据库；根据设定的运载体起始位置和终止位置，得到起始位置和终止位置的磁场总强，并确定运载体的起始航向角；在每个计算周期内，采集当前位置地磁总强，判断当前位置地磁总强与地磁数据库是否唯一对应，如果唯一对应，则由地磁数据库获取当前位置，否则基于全连通的四点定位方法实现在磁图中唯一确定与目标值匹配的位置作为当前位置；确定当前位置后，判断当前位置与终止位置的距离是否小于一个运动步长，若是则结束导航，否则计算当前时刻的航向角并继续下一计算周期。本发明通过四点定位以保证地磁数据与坐标位置的唯一对应关系，从而提高地磁导航定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110196045A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910545827.3
申请日：2019-06-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明提出一种基于栅格特征的梯度下降地磁导航方法，首先将导航区域栅格化为若干栅格，提取每个栅格内N个点的地磁信息，计算得到当前栅格的栅格特征，建立导航区域的栅格特征数据库；对于在导航区域内的载体，通过栅格特征数据库得到当前栅格对应的栅格特征值，并通过判断目标函数来判断是否到达目标点。本发明通过将导航区域栅格化，利用地磁场本身的趋势性，采用栅格的地磁特征作为导航参数，能够大幅减小磁场的强度和方向随着时间变化的影响。
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公开(公告)号：CN110174121A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910364315.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于地磁场自适应修正的航姿系统姿态解算方法，通过分别计算状态转移矩阵、量测矩阵、系统噪声协方差矩阵、量测噪声协方差矩阵和自适应矩阵，实现采用自适应扩展卡尔曼滤波算法进行航姿系统姿态解算；本发明有效解决了载体姿态的累积误差较大的问题，同时提高了姿态解算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109724592A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910158057.7
申请日：2019-03-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于进化梯度搜索的AUV地磁仿生导航方法，将基于进化策略的地磁仿生导航和经典的梯度下降法结合起来搜索函数极值，利用地磁趋势性实现导航任务，不仅解决了基于梯度信息的线性搜索方法易陷入局部最优的不足，可以保证搜索具有全局最优性，而且具有快速的收敛性，弥补了进化搜索中的耗时长的缺点，可以提高地磁仿生导航的效率。
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公开(公告)号：CN109084752A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811218108.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 本发明提出一种基于全联通约束的地磁导航定位方法，首先建立导航区域内的地磁数据库；根据设定的运载体起始位置和终止位置，得到起始位置和终止位置的磁场总强，并确定运载体的起始航向角；在每个计算周期内，采集当前位置地磁总强，判断当前位置地磁总强与地磁数据库是否唯一对应，如果唯一对应，则由地磁数据库获取当前位置，否则基于全连通的四点定位方法实现在磁图中唯一确定与目标值匹配的位置作为当前位置；确定当前位置后，判断当前位置与终止位置的距离是否小于一个运动步长，若是则结束导航，否则计算当前时刻的航向角并继续下一计算周期。本发明通过四点定位以保证地磁数据与坐标位置的唯一对应关系，从而提高地磁导航定位的准确性。
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公开(公告)号：CN109724592B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910158057.7
申请日：2019-03-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于进化梯度搜索的AUV地磁仿生导航方法，将基于进化策略的地磁仿生导航和经典的梯度下降法结合起来搜索函数极值，利用地磁趋势性实现导航任务，不仅解决了基于梯度信息的线性搜索方法易陷入局部最优的不足，可以保证搜索具有全局最优性，而且具有快速的收敛性，弥补了进化搜索中的耗时长的缺点，可以提高地磁仿生导航的效率。
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公开(公告)号：CN111637882A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010445192.2
申请日：2020-05-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于栅格特征的差分进化地磁导航方法，首先将导航区域栅格化并建立导航区域的栅格地磁数据库，之后基于栅格地磁参量进行差分进化地磁导航，利用移动载体中均布在载体质心周围的8个方向上的地磁传感器采集的不同方向上的地磁参量进行差分进化。试验结果表明，本发明能够有效的利用地磁场趋势，快速完成导航任务。
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公开(公告)号：CN109813304A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910229284.4
申请日：2019-03-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于进化策略的分段搜索地磁仿生导航方法，以多目标进化算法为理论依据，在借鉴大自然中的生物利用地磁场完成归巢、迁徙等活动的基础上，从生物磁趋势性敏感角度出发，提出一种不依赖先验数据库的基于进化策略的分段搜索的地磁仿生导航方法。有着全天候、完全自主、隐蔽性强、无累计误差、适用于未知环境等优势。
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