公开(公告)号：CN109724592B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN201910158057.7

申请日：2019-03-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘明雍 ,  郭娇娇 ,  牛云 ,  王梦凡 ,  杨扬 ,  向举苗 ,  王旭辰

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种基于进化梯度搜索的AUV地磁仿生导航方法，将基于进化策略的地磁仿生导航和经典的梯度下降法结合起来搜索函数极值，利用地磁趋势性实现导航任务，不仅解决了基于梯度信息的线性搜索方法易陷入局部最优的不足，可以保证搜索具有全局最优性，而且具有快速的收敛性，弥补了进化搜索中的耗时长的缺点，可以提高地磁仿生导航的效率。

公开(公告)号：CN109813304A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910229284.4

申请日：2019-03-25

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘明雍 ,  郭娇娇 ,  牛云 ,  王梦凡 ,  李嘉琦 ,  汪培新 ,  王聪

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种基于进化策略的分段搜索地磁仿生导航方法，以多目标进化算法为理论依据，在借鉴大自然中的生物利用地磁场完成归巢、迁徙等活动的基础上，从生物磁趋势性敏感角度出发，提出一种不依赖先验数据库的基于进化策略的分段搜索的地磁仿生导航方法。有着全天候、完全自主、隐蔽性强、无累计误差、适用于未知环境等优势。

公开(公告)号：CN113805200A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111051208.2

申请日：2021-09-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 谢坚 ,  王梦凡 ,  张兆林 ,  邓均午 ,  王伶 ,  韩闯 ,  宫延云 ,  陶明亮 ,  粟嘉 ,  范一飞 ,  杨欣

IPC: G01S19/21

Abstract: 本发明提供了一种卫星导航信号反欺骗认证方法，将功率监测技术与早迟门度量相结合，在贝叶斯检测框架下同时监测接收功率和相关函数失真，实现了欺骗干扰的有效检测。本发明在假设检验的贝叶斯框架下，通过四种分类，利用蒙特卡洛实验，获得最优决策区域，通过对接收信号的功率值和早迟门度量值与各个区域对照，可获得判决后的区域，通过对判决后区域的统计，获得各种分类的检测可靠度。与现有技术对比，可得大大提高了不同干扰检测可靠性。

公开(公告)号：CN110196045A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910545827.3

申请日：2019-06-23

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 郭娇娇 ,  刘明雍 ,  牛云 ,  王梦凡 ,  李嘉琦 ,  王聪 ,  汪培新

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明提出一种基于栅格特征的梯度下降地磁导航方法，首先将导航区域栅格化为若干栅格，提取每个栅格内N个点的地磁信息，计算得到当前栅格的栅格特征，建立导航区域的栅格特征数据库；对于在导航区域内的载体，通过栅格特征数据库得到当前栅格对应的栅格特征值，并通过判断目标函数来判断是否到达目标点。本发明通过将导航区域栅格化，利用地磁场本身的趋势性，采用栅格的地磁特征作为导航参数，能够大幅减小磁场的强度和方向随着时间变化的影响。

公开(公告)号：CN113805200B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202111051208.2

申请日：2021-09-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 谢坚 ,  王梦凡 ,  张兆林 ,  邓均午 ,  王伶 ,  韩闯 ,  宫延云 ,  陶明亮 ,  粟嘉 ,  范一飞 ,  杨欣

IPC: G01S19/21

Abstract: 本发明提供了一种卫星导航信号反欺骗认证方法，将功率监测技术与早迟门度量相结合，在贝叶斯检测框架下同时监测接收功率和相关函数失真，实现了欺骗干扰的有效检测。本发明在假设检验的贝叶斯框架下，通过四种分类，利用蒙特卡洛实验，获得最优决策区域，通过对接收信号的功率值和早迟门度量值与各个区域对照，可获得判决后的区域，通过对判决后区域的统计，获得各种分类的检测可靠度。与现有技术对比，可得大大提高了不同干扰检测可靠性。

公开(公告)号：CN110174121A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910364315.7

申请日：2019-04-30

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘明雍 ,  宋保维 ,  郭娇娇 ,  牛云 ,  刘禄 ,  王梦凡 ,  雷罡 ,  李赛楠 ,  杨扬 ,  向举苗 ,  王录

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提出一种基于地磁场自适应修正的航姿系统姿态解算方法，通过分别计算状态转移矩阵、量测矩阵、系统噪声协方差矩阵、量测噪声协方差矩阵和自适应矩阵，实现采用自适应扩展卡尔曼滤波算法进行航姿系统姿态解算；本发明有效解决了载体姿态的累积误差较大的问题，同时提高了姿态解算精度。

公开(公告)号：CN109724592A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910158057.7

申请日：2019-03-03

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘明雍 ,  郭娇娇 ,  牛云 ,  王梦凡 ,  杨扬 ,  向举苗 ,  王旭辰

IPC: G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种基于进化梯度搜索的AUV地磁仿生导航方法，将基于进化策略的地磁仿生导航和经典的梯度下降法结合起来搜索函数极值，利用地磁趋势性实现导航任务，不仅解决了基于梯度信息的线性搜索方法易陷入局部最优的不足，可以保证搜索具有全局最优性，而且具有快速的收敛性，弥补了进化搜索中的耗时长的缺点，可以提高地磁仿生导航的效率。