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公开(公告)号：CN112263330A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011166777.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开了一种传感器在膝关节假体垫片上的布局方法，先通过正常膝关节和假体垫片建立全膝关节置换术的膝关节三维模型；再对不同情况下的膝关节进行有限元分析得到应力云图，统计假体垫片在不同角度下受力情况的接触应力峰值坐标，得到峰值坐标集；最后采用聚类算法求解峰值坐标集的聚类情况，根据聚类结果计算出各类的几何中心点，在假体垫片上对应的几何中心点处布局传感器。本发明通过利用有限元分析模拟实际受力情况，并建立不同膝关节情况下的有限元模型，模拟膝关节不同屈曲过程，充分表现了在不同角度、不同受力下假体垫片的受力情况；在此基础上通过聚类算法求解假体垫片应力峰值位点的分类和几何中心点，得到合理的传感器布局位置。
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公开(公告)号：CN110675439A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911039098.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭体模内肿瘤位姿估计的方法，包括以下步骤：在模拟肺内壁固定设置视觉纹理图；在模拟肺的壁面上安装单目内窥镜模拟肺部肿瘤，所述单目内窥镜朝向所述视觉纹理图设置；在模拟肺运动时，所述单目内窥镜采集视觉纹理图的视频帧；使用ORB-SLAM2算法对视频帧进行处理，重新建立关键帧判别准则，获得关键帧并对单目内窥镜的位姿进行求解；根据单目内窥镜的位姿获得模拟肿瘤位姿数据。其实现了对封闭体模内部肿瘤位姿的估计，结构简单，操作便捷，定位准确。
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公开(公告)号：CN110027701A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910242470.1
申请日：2019-03-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种地下综合管廊巡检系统，包括无人机飞行平台、飞行控制器、RGB-D相机和激光雷达避障传感器；RGB-D相机采集综合管廊的视觉点云数据；激光雷达避障传感器采集综合管廊的环境障碍数据；获取的视觉点云数据和环境障碍数据传输至飞行控制器；飞行控制器综合分析视觉点云数据和环境障碍数据，并根据分析结果生成巡检飞行地图；无人机飞行平台根据巡检飞行地图的导引实现自主避障巡航和定点悬停的导引自动巡检综合管廊。本发明的无人机飞行平台搭载信息采集部件实时采集地下综合管廊内的环境指标数据，以此取代人工高效、高质量完成管廊巡检、巡查，可靠性高、稳定性好，克服现有履带式行走巡检机器人或轨道式行走机器人的高成本、难批量投入市场的缺陷。
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公开(公告)号：CN109765692A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910198358.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G02B27/02
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式全自动工业射线胶片读片机机构，包括用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒中设有刻度卡槽和胶片传感器；胶片挡板移动安装在上料胶片盒上；毛玻璃平台与上料胶片盒呈平行间隔设置，毛玻璃平台的下方安装有LED灯组；下料胶片盒设置在毛玻璃平台的一侧；箱体呈密封状，箱体的内部顶端安装有两个直线导轨，两个直线导轨之间移动安装有两个滑块板，摄像镜头固定安装在所述箱体的内部顶面；滑块板通过轴承连接在X轴方向滚珠丝杠上，滑块板的底部安装有Y轴方向滚珠丝杠，Y轴方向滚珠丝杠上通过轴承移动安装有气缸，气缸的底部安装有胶片吸盘，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN109512518A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811555139.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人人机协同运动模糊模型参考学习控制方法，其特征在于，包括学习系统和机器人，所述学习系统包括配合连接的模糊控制器、学习机构和导纳控制器，将机器人末端受到的牵引力与移动速度作为学习系统的输入参数，将机器人的导纳值作为学习系统的输出参数；其包括以下步骤：将学习系统的输入参数和输出参数模糊化并建立模糊集合；根据模糊集合在模糊控制器内建立初始模糊规则表以及建立学习系统的参考模型；学习机构根据输入参数和参考模型对初始模糊规则表进行修改并调整导纳值后输出，实现机器人匹配手术动作。本发明可有效地使机器人匹配医生操作的运动过程，提高手术机器人的柔顺度与安全性，获得理想的人机交互效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109129443A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811361528.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J5/02 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
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公开(公告)号：CN106214260B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610804916.1
申请日：2016-09-06
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种骨科手术辅助机器人手术工具的快换装置及快换方法，通过一锁紧销和一夹杆机构进行快速拆装，锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，夹杆机构包括两夹杆，两夹杆形成两个杠杆结构，两夹杆的两施力端位置相对并且分别受弹力作用，两夹杆的两作用端位置相对并且卡在所述两锁紧凹槽内，操作两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别克服弹力作用，使两夹杆的两作用端之间的距离大于锁紧销的直径，使锁紧销伸入两夹杆的两作用端之间，当释放两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别受弹力作用，使两夹杆的两作用端夹紧在两锁紧凹槽中。本发明能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。
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公开(公告)号：CN108015800A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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公开(公告)号：CN107875514A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711339695.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A61N1/36014 , A61M21/02 , A61M2021/0027 , A61N1/36021
Abstract: 本发明公开了一种用于缓解术前以及产前焦虑的功能电刺激装置及其使用方法，包括头戴式耳机、电刺激贴片、LED显示屏、电路板、充电电池和无线终端；所述头戴式耳机上对称设有两个耳机体，所述电路板和充电电池分别安装在所述两个耳机体上，所述两个耳机体上还分别安装有音乐控制按键和电刺激模式及时间控制按键；所述电刺激贴片为两个且安装在所述头戴式耳机的中间部分，所述LED显示屏为两个且分别安装在所述两个电刺激贴片上；所述电路板上设有音频解码芯片、按键控制模块、电源开关、电刺激发生模块、无线通信模块和充电插口，所述无线终端独立设置并与所述电路板无线通信连接，该装置配合其使用方法能够从生理上和心理上缓解病人焦虑症状。
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