-
公开(公告)号：CN110723201B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910987692.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构。基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构包括第一减振系统和转向系统。第一减振系统用于与车轮连接。转向系统包括转向支架、第一安装板和第二安装板、第一转向轴承、第二转向轴承、转向主销、转向架和舵机。所述舵机通过所述第一转向轴承带动所述第一安装板转动，进而带动所述转向支架、所述第一减震系统转动。所述第一减震系统将转动力矩传递给车轮，带动车轮转向。由于第一安装板和第二安装板设置于转向支架远离第一减振系统的一侧。转向支架的最大转动角度为180°，进而车轮的最大转动角度为180°。因此，基于分布式轮毂驱动的轮内转向结构提高车轮的转动角度范围，进而提高了车辆的灵活度。
-
公开(公告)号：CN117668413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311639200.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 清华大学 , 中移(上海)信息通信科技有限公司
Abstract: 本申请涉及驾驶决策评价技术领域，特别涉及一种考虑多类行驶要素的自动驾驶综合决策评估方法及装置，其中，方法包括：采集驾驶轨迹的多项参数，并获取周车的位置和速度；基于预先建立的考虑安全性单项评价指标模型、时效性单项评价指标模型、舒适性单项评价指标模型和能耗性单项评价指标模型，根据多项参数、周车的位置和速度分别得到驾驶轨迹的安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分；获取驾驶轨迹的人工评分，并以人工评分为总评分真值，分别计算安全性评分、时效性评分、舒适性评分和能耗性评分的权值，以得到自动驾驶综合决策评估结果。由此，解决了拟合未来轨迹并非最优轨迹，单一维度模型不够全面、不能准确评估用户需求等问题。
-
公开(公告)号：CN116186336A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC: G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
-
公开(公告)号：CN116009549A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310019950.8
申请日：2023-01-06
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种非联网汇入车辆的车辆队列动态重组方法及装置，其中，方法包括：获取至少一个汇入车辆的速度信息、位置信息和航向角信息；根据速度信息、位置信息和航向角信息预测至少一个汇入车辆的汇入轨迹；基于汇入轨迹，构建车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，并求解时序堆积换道风险损失函数；将求解结果输入至下位控制器中，生成目标控制动作，以对车辆队列进行控制。本申请实施例可以构建并求解车辆汇入过程中的时序堆积换道风险损失函数，将求解结果输入至下位控制器中，以实现对车辆队列的控制，从而保证车辆汇入的安全性，提高车辆汇入的成功率，保证车队不出现非必要的急加速、急减速行为，优化匝道口全过程的通行效率。
-
公开(公告)号：CN115526417A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211266909.2
申请日：2022-10-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及多无人车技术领域，特别涉及一种多无人车任务分配方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：将获取到的多个无人车的目标任务和预设分解目标输入预先建立的预设知识图谱，输出目标任务的一个或多个子任务间时序约束关系；根据每个子任务的预设分配参数和每个子任务间时序约束关系生成每个无人车分配方案，并利用预设方案评价指标对每个分配方案的总用时和成功率进行多目标优化，得到每个分配方案的总用时和成功率的优化结果，并结合人工选择意图确定所有分配方案中的最优分配方案，并将最优分配方案中的子任务分别给对应的无人车。由此，解决了相关技术中无法将复杂任务分解为可执行的子任务，导致分配结果不全面、且不合理等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158302A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210992821.2
申请日：2022-08-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的周围障碍物信息；根据车辆的实际车速和周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场；分别计算车辆受到应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场的场力，得到车辆的总场力，并基于总场力生成车辆的安全急停路径。由此，解决了相关技术无法准确量化紧急状况下行车风险，难以在紧急状况下实现高效地车辆避险等问题。
-
公开(公告)号：CN114492059A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210115962.6
申请日：2022-02-07
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本申请公开了一种基于场能的多智能体对抗场景态势评估方法及装置，其中，方法包括：在多智能体对抗场景下，判断多智能体对抗是否开始；如果开始多智能体对抗，则利用预设的威胁能量场与安全能量场模型，获取威胁态势与安全态势量化结果；基于威胁态势与安全态势量化结果进行态势分析，得到对抗场景关键信息，并根据抗场景关键信息获取更新各类态势理解信息的数值，并在结束更新后，结束多智能体对抗，得到多智能体对抗场景的态势评估结果。由此，解决了相关技术多为经验应用，缺乏客观物理规律建模，主观性较强，缺乏可解释性，且实时性和实用性较低，无法直接反映对抗场景所处局势，导致无法支撑后续对抗场景的决策控制等问题。
-
公开(公告)号：CN114239974A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570457.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能体位置预测技术领域，特别涉及一种多智能体的位置预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取智能体的历史数据，其中，历史数据包括至少一帧数据；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的历史坐标，并基于历史坐标生成智能体的历史坐标矩阵；根据历史数据获取智能体在每帧数据中的全局态势图，并基于全局态势图和历史坐标提取智能体周围的空间态势值，并利用历史坐标矩阵和空间态势值预测得到智能体在当前时刻之后的至少一个预测位置。由此，解决了相关技术中基于物理模型进行多智能体的位置预测，预测的准确性及通用性较差，无法为智能体的决策提供可靠的依据等问题。
-
公开(公告)号：CN112232254A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011154776.0
申请日：2020-10-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑行人激进度的行人风险评估方法，包括：步骤S1，检测自车行驶路线上是否有行人正在穿行；若是，则进入步骤S2；步骤S2，调用自车传感器数据和定位数据，获取行人等待时间、行人是否向后退、行人穿行群体人数、行人穿行的速度、加速度和人车间距；步骤S3，根据步骤S2得到的数据，确定特征变量的数值和激进度指数；步骤S4，将步骤S3获得的特征变量的激进度指数作为输入，通过基于多层感知机MLP的深度学习网络，获得行人整体激进度数值；步骤S5，基于所述行人整体激进度数值计算行人风险值。通过采用本发明提供的方法，能够完成行人激进度的识别并转化为行人风险值，以便自车差异化地进行决策，提高通行效率。
-
公开(公告)号：CN108979231B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810756089.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于老旧小区的立体停车场俯仰式存取单元，包括：顶层转动系统，顶层转动系统包括放置顶层车辆的顶层转板；辅助启动系统，辅助启动系统包括滑轨平台，以辅助底层车辆进行停车与爬坡；举升系统；电控系统，用于根据预设控制信号控制顶层转动系统和举升系统工作，以实现车辆停车。该存取单元可以在增加停车位的基础上，既能够让用户安全、快捷、便利地完成停车，也能够让居民的生活不受到影响，大幅提高了停车位空间利用效率，缩短停车时间，有效提高用户的使用体验，施工量小，成本低，简单易实现。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
56
records
(took 0.025 seconds)
