公开(公告)号：CN116186336B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202310187644.5

申请日：2023-03-01

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  清华大学

Inventor： 王建强 ,  王裕宁 ,  李尚怡 ,  李若辰 ,  李晋豪 ,  许庆

IPC: G06F16/901 ,  B60W40/00 ,  B60W40/08 ,  G06F18/15

Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。

公开(公告)号：CN116186336A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310187644.5

申请日：2023-03-01

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  清华大学

Inventor： 王建强 ,  王裕宁 ,  李尚怡 ,  李若辰 ,  李晋豪 ,  许庆

IPC: G06F16/901 ,  B60W40/00 ,  B60W40/08 ,  G06F18/15

Abstract: 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。

公开(公告)号：CN116805294A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202211545016.1

申请日：2022-12-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐少兵 ,  李尚怡 ,  王建强 ,  李升波 ,  成波 ,  李克强

IPC: G06T5/50 ,  G01M17/007 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56

Abstract: 一种增强环境场景的方法，包括：从自动驾驶车辆获得图像，图像由安装在自动驾驶车辆上的相机捕获并且描绘自动驾驶车辆周围环境；生成包含一个或多个虚拟对象的虚拟对象图形，当在图像上渲染虚拟对象图形产生对象增强图像；生成表征天气宏观静态效果的全局场景图形；生成表示至少一个具体天气动态效果的天气动态效果图形；基于虚拟对象图形、天气全局场景图形和天气动态效果图形，合成生成环境增强图像，导致环境的视觉表示如同环境在经历预定天气条件和交通环境时将表现的那样；以及将合成环境增强图像输入到自动驾驶车辆的车载车辆控制器中，使得自动驾驶车辆基于环境增强图像执行至少一个自动驾驶操作。

公开(公告)号：CN117572764A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311387094.8

申请日：2023-10-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐少兵 ,  曹越铭 ,  徐梓焜 ,  李尚怡 ,  王建强 ,  李克强 ,  许庆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹跟踪控制器参数自学习方法及装置，其中，方法包括：基于预设车辆运动控制器，将控制量解耦为前馈和反馈控制，分别设计实验和算法进行数据驱动的参数自学习，实验和算法设计为：将自由驾驶对应的随机曲线路径设置为第一目标行驶路径，采集不同速度下的路径曲率、方向盘转角、车速等信息，作为无跟踪误差数据以学习前馈控制；预设直线为第二目标轨迹，采集驾驶员从不同初始状态驶向目标轨迹的数据，包括跟踪误差、车速、方向盘转角，作为无前馈量跟踪数据以学习反馈控制；设计深度神经网络并分别学习得到前馈、反馈控制系数或前馈、反馈转向角，实现控制器参数自学习。由此，解决了控制器传统部署方法效率低、成本高等问题。