公开(公告)号：CN115158302A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210992821.2

申请日：2022-08-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  李晋豪 ,  杨朔丞 ,  王裕宁 ,  王春霖 ,  韩孝雍

IPC: B60W30/08 ,  G08G1/16

Abstract: 本申请公开了一种车辆避险的应急风险场构建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的周围障碍物信息；根据车辆的实际车速和周围障碍物信息构建应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场；分别计算车辆受到应急风险场的障碍风险场、目标风险场和道路边界风险场的场力，得到车辆的总场力，并基于总场力生成车辆的安全急停路径。由此，解决了相关技术无法准确量化紧急状况下行车风险，难以在紧急状况下实现高效地车辆避险等问题。

公开(公告)号：CN115140099A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210960832.2

申请日：2022-08-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  杨朔丞 ,  李晋豪 ,  王裕宁 ,  赵享 ,  赵日聪

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请公开了一种实现紧急靠边停车的运动规划方法及装置，其中，方法包括：根据感知信息评估当前交通态势，并建立行车风险场，计算各点风险场强大小和方向；基于各点风险场强大小和方向得到自车处风险场强，并评估他车意图，以根据他车意图决策是否执行紧急靠边停车的运动规划策略；以及在执行紧急靠边停车的运动规划策略时，基于由车辆运动学约束和自车的机械结构得到的约束条件进行约束的同时，基于PID规划自车的速度，直至完成紧急靠边停车。由此，解决了相关技术中，运动规划无法与自主决策相适应，从而难以保证在司机失能情况下，控制车辆紧急靠边停车的安全性和高效性的技术问题。

公开(公告)号：CN115384549A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202211063167.3

申请日：2022-08-31

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  杨朔丞 ,  李晋豪 ,  赵享 ,  赵日聪

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提出一种实现紧急靠边停车的运动规划方法，包括，获取交通态势评估结果，根据交通态势评估结果建立行车风险场并计算行车风险场中各点的风险场强；根据车辆所处的行车风险场的风险场强识别目标车辆意图，根据目标车辆意图决策执行靠边停车运动规划方法；根据车辆运动学模型和车辆的机械结构参数对车辆的可执行路径进行构建；基于PID控制算法规划车辆的速度；通过路径规划算法循环中修改目标点坐标，对可执行路径和速度进行修正。本文提出的实现紧急靠边停车的运动规划方法，提高了运动规划效率，而且实现了对自车停靠姿态的调整，使安全性得以提升，更增强了运动规划过程的鲁棒性。