公开(公告)号：CN114519374B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202210137709.0

申请日：2022-02-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 田野 ,  徐郅睿 ,  吴化平 ,  戚杭程 ,  张文安 ,  王雪儿

IPC: G06F18/24 ,  G01B7/16 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于柔性传感器的手写字母信号识别系统和方法。柔性传感器布置于手指关节处，柔性传感器在手写字母的过程中感知手指关节处弯曲下的应变产生的电压变化，并发送到半导体特征分析仪；半导体特征分析仪得出柔性传感器的实时电阻信号，并传输至信号处理器；信号处理器内置有多流卷积神经网络，接收半导体特征分析仪的信号，进而通过多流卷积神经网络分析处理获得输出手写应变信号对应的手写字母的分类结果。本发明柔性传感器的导电材料为液态金属材料，具有非常高的灵敏性以及导电性，保证了识别字母的可行度和准确度。识别方法可以有效根据传递的电阻变化判断字母类别，较直观、准确。

公开(公告)号：CN119331162A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411574033.7

申请日：2024-11-06

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 田野 ,  王敏健 ,  祁浩 ,  边圆圆 ,  吴化平

IPC: C08F220/56 ,  C08F220/06 ,  C08F2/44 ,  C08L33/26 ,  C08L29/04 ,  C08K3/22 ,  C08F222/38 ,  C08J5/18

Abstract: 本发明公开了一种黏附可控水凝胶及其制备方法和磁驱动黏附方法。制备方法包括：将包含磁性材料的AAPM磁性凝胶溶液移至玻璃板上并制成玻璃板聚合模具；将P(AAm‑co‑AAc)凝胶溶液注入模具内并热聚合后获得水凝胶薄膜；将薄膜进行溶胀后使得磁性凝胶部分形成圆顶状凸起，制备获得双稳态结构的黏附可控水凝胶。使用水凝胶的磁性凝胶部分对物体进行黏附，并对磁性凝胶部分磁驱动使其跳转后将物体脱离，实现可控黏附。本发明的黏附可控水凝胶采用双稳态结构，并利用磁性材料和改变磁场以调控磁性部分的位置或分布，实现对水凝胶行为的精确控制。本发明的磁驱动具有非接触、远程控制和响应速度快的优势，能够实现水凝胶的可控黏附。

公开(公告)号：CN119304851A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411508142.9

申请日：2024-10-28

Applicant: 浙江工业大学台州研究院

Inventor： 钱逸 ,  汪子越 ,  李衡毅 ,  叶阳天 ,  宋逸 ,  吴化平

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种仿指尖并联机器人及其控制方法，包括仿指尖系统、传动装置、动力系统、框架、控制装置，仿指尖系统安装在传动装置末端，传动装置另一端端连接动力系统，动力系统与仿指尖系统通过导线连接控制装置，动力系统与控制装置固定在框架上。自上而下分布为框架，控制装置、动力系统、传动装置、仿指尖系统。控制装置发布命令给动力系统，动力系统带动传动装置，传动装置使得仿指尖系统保持在要求姿态。该仿指尖并联机器人能很好地实现对人类手指的仿生。本发明的仿指尖并联机器人以万向球节作为从动臂与动平台之间的连接，可以很好地模拟人类指尖进行碾压动作。

公开(公告)号：CN119290238A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411263554.0

申请日：2024-09-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴化平 ,  李宗可 ,  宋逸 ,  王俊伟 ,  裘烨 ,  闫宇 ,  邹志辉

IPC: G01L5/165 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  G06F18/2413 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度凸触结构的机器人触觉装置及其识别方法。装置的集成电路芯片和印刷电路板层叠布置在底部支撑层上，力感应层盖在底部支撑层上；力感应层包括外部绝缘层和具有梯度凸触结构的内部凸触层。通过搭建的标定平台获取接触力的六维力及位置的真实值以及触觉装置在接触力下的电容值灰度图像，并构建数据集进行卷积神经网络的训练，最终通过卷积神经网络和最近邻算法获得待识别的接触力的六维力和位置信息，完成触觉识别。本发明装置的具有梯度结构的力感应层提高了触觉识别中的法向力量程和切向力精度；具有小型化、结构紧凑和高分辨率的特点；装置感知的接触力和接触位置信息可以提高多模态抓取的稳定性和灵巧操作的可靠性。

公开(公告)号：CN114738411B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202210436981.9

申请日：2022-04-25

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙敏 ,  张坤 ,  张征 ,  张广 ,  李吉泉 ,  吴化平 ,  彭翔 ,  田野

IPC: F16F3/087

Abstract: 一种离散装配式可回复负刚度缓冲结构，包括内部连接器和连接于内部连接器相对两侧的双稳态结构，所述双稳态结构由位于同一平面上的多个单胞双稳态结构组成，内部连接器上设有与单胞双稳态结构相连的若干连接柱，连接柱数量与同一平面上的单胞双稳态结构数量相一致；所述双稳态结构外侧设有与所有单胞双稳态结构相连的外部连接器；所述单胞双稳态结构包括基座和连接于基座相对两侧的双稳态层合板，相对两侧的双稳态层合板中部分别与外部连接器和内部连接器相连；与现有技术相比，整体通过螺栓可拆卸式连接，在便于安装的同时，可根据实际需要更换不同性能的双稳态层合板，从而得到具有不同缓冲效果的缓冲结构，降低不同缓冲需求的使用成本。

公开(公告)号：CN109586665B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN201910044748.4

申请日：2019-01-17

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张征 ,  裴恺 ,  马伟力 ,  李阳 ,  倪向奇 ,  吴化平 ,  李吉泉 ,  丁浩

IPC: H02S30/20

Abstract: 本发明公开了一种具有双稳态特性可折叠的太阳能板，包括太阳能板主体和反对称双稳态圆柱壳，太阳能板主体包括中心太阳能板和侧边太阳能板，中心太阳能板的四边分别通过反对称双稳态圆柱壳与一块侧边太阳能板连接，中心太阳能板与侧边太阳能板能够相对转动，反对称双稳态圆柱壳的外侧设有形状记忆合金，形状记忆合金的形状恢复方向与反对称双稳态圆柱壳的环向一致。本发明结构简单，使用方便，稳定性好，灵活多变，质量轻，体积小，代替了传统机械太阳能板的展开结构，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN114802527B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202210629669.1

申请日：2022-06-02

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴化平 ,  蔡伟飞 ,  田野 ,  卓江山 ,  张利强 ,  汪志强

IPC: B62D57/032 ,  H02N2/00

Abstract: 本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。

公开(公告)号：CN115898756A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211408110.2

申请日：2022-11-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 张征 ,  陈强 ,  孙敏 ,  张广 ,  李吉泉 ,  吴化平 ,  彭翔 ,  丁浩

IPC: F03D3/06 ,  F03D9/25 ,  B29C69/00

Abstract: 一种小型碳纤维垂直轴风力发电机及其制作方法，属于风力发电机技术领域。它包括一组叶片、旋转圆盘及发电机，一组叶片设置在旋转圆盘上组合形成风轮；所述旋转圆盘通过支架机构与发电机相连接；所述支架机构包括旋转轴及法兰，旋转轴与旋转圆盘相连接，法兰的一端通过转轴与发电机相连接，另一端与发电机相连接；所述叶片为等截面空心结构；所述叶片及旋转圆盘均采用碳纤维增强树脂基复合材料。本发明中采用碳纤维旋转圆盘及叶片，利用其轻型且强度高的结构设计，并配合角度可调的叶片安装结构，能够有效地提高风能的转换效率，且针对性地解决了垂直轴风力发电机的疲劳问题；该叶片结构简单，适合大型化，安装、运输成本低，适合海上风电的发展。

公开(公告)号：CN115857583A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211550480.X

申请日：2022-12-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 舒适 ,  吴化平 ,  蒋俊 ,  孙鹏

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明公开了一种基于黏菌算法的半导体温控系统参数优化方法。方法包括：采用最小二乘法对半导体温控系统微分方程进行辨识，获得参数化传递函数；进行激励测试，将信号输入半导体温控系统，输出温度变化值；将误差值输入PID控制器中，对半导体温控系统进行控制；通过黏菌算法对控制参数进行优化迭代，对黏菌算法优化结果进行退火变异，直至退火变异产生的新解替代全局最优解，此时PID控制器响应的适应度函数的适应度值为全局最优适应度，进而对PID控制器的PID控制参数进行优化。本发明提高了半导体温控系统的响应速度、稳定性和控制精度，减少了超调和缩短控制系统的调节时间，具有良好的工程应用价值。

公开(公告)号：CN113788606B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202111068167.8

申请日：2021-09-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴化平 ,  王南航 ,  姚黎 ,  杨远山 ,  彭翔 ,  田野 ,  周伟乾

IPC: C03B20/00 ,  C03B29/00 ,  C03B35/26

Abstract: 本发明公开了一种复杂表面石英棒的自动精烧及自动卸料多喷头生产装置。机架底部安装有地脚支撑部分，自动送料部分安装在机架的一侧上；机架中部上安装有龙门架，机架另一侧上还安装有卸料支撑架，卸料支撑架和龙门架之间固定连接，自动精烧部分安装在龙门架上，自动卸料部分固定在卸料支撑架上，自动卸料部分下方的机架上安装收纳机构；待加工石英棒放置在自动送料部分上，被自动精烧部分进行自动精烧，然后被自动卸料部分抓取到收纳机构进行自动卸料。本发明能够自动实现石英棒的送料、精烧、卸料的功能，提高石英棒精烧工艺的工作效率。