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公开(公告)号：CN119290207A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411349620.6
申请日：2024-09-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人体神经突触功能的热‑压痛觉感知器件。本发明的感知器件主要由摩擦电传感器、电阻式温度传感器和电化学晶体管组成；摩擦电传感器作为压力传感器在受压时会输出不同大小的电压，将摩擦电传感器与电化学晶体管的栅极连接，通过摩擦电传感器调控电化学晶体管的栅极电压实现对晶体管源漏电流IDS的调控；电阻式温度传感器与电化学晶体管的源漏级串联通过电阻变化实现对源漏回路电流IDS的调控。本发明实现了对热痛和压痛的模拟感知，并且可以根据IDS线形的不同对刺激模式进行区分，在同时进行压力刺激和温度刺激时也可以对两种痛觉信号进行整合和区分，赋予类人皮肤或者类人机器人多种伤害感知能力与更高效的伤害预防能力。
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公开(公告)号：CN116252311A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310320463.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿博比特虫的软体机器人。软体机器人的气动双稳态驱动模块通过线驱动机械臂安装在底座上，四爪执行模块的根部安装在气动双稳态驱动模块上，感知传感器贴附在四爪执行模块和气动双稳态驱动模块上；感知传感器电连接外部采集控制器，气动双稳态驱动模块连通外部气泵，外部采集控制器电连接外部气泵。本发明能提前感知接近物体，扩展软体机器人的感知范围。可通过驱动硅胶膜囊触发存储在双稳态膜片中的能量，进而可以实现四爪执行模块的快速闭合，提高四爪执行机构的响应速度。自适应捕获抓可根据物体的大小自动调整自己的形态已实施更好的抓取，同时其上的感知传感器增加了抓取物体时的摩擦力，达到辅助抓取的目的。
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公开(公告)号：CN119290238A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411263554.0
申请日：2024-09-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L5/165 , B25J13/08 , B25J19/00 , G06F18/2413 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度凸触结构的机器人触觉装置及其识别方法。装置的集成电路芯片和印刷电路板层叠布置在底部支撑层上，力感应层盖在底部支撑层上；力感应层包括外部绝缘层和具有梯度凸触结构的内部凸触层。通过搭建的标定平台获取接触力的六维力及位置的真实值以及触觉装置在接触力下的电容值灰度图像，并构建数据集进行卷积神经网络的训练，最终通过卷积神经网络和最近邻算法获得待识别的接触力的六维力和位置信息，完成触觉识别。本发明装置的具有梯度结构的力感应层提高了触觉识别中的法向力量程和切向力精度；具有小型化、结构紧凑和高分辨率的特点；装置感知的接触力和接触位置信息可以提高多模态抓取的稳定性和灵巧操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN116432259A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310407266.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦电的非接触空间运动参数传感器及监测方法。传感器的PDMS柔性基底、导电层和摩擦层依次层叠布置，导电层通过引出线电连接外部采集控制器。方法包括：将主电极水平放置，将介电层在主电极上方的垂直方向上移动；建立单传感器监测模型；将主电极的开路电压和短路电流、主电极和参考电极的间距以及主电极触须结构一侧的总面积输入，输出接近间距、接近速度和空间角度，实现传感器对于待监测物体的监测。本发明的传感器可以对接近物体的距离、速度及空间角度等进行有效识别。构建的阵列传感器可实现空间角度感知，并且可实现人手轨迹识别和按件解码等人机交互应用。
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