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公开(公告)号：CN116736359A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598936.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
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公开(公告)号：CN116719037A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310598913.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01S15/86 , A01D34/00 , H04N23/50 , G06T7/80 , G06T7/277 , G06V10/80 , G06T7/246 , G01S15/931 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01V9/00 , G01J1/42
Abstract: 一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN116630593A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598908.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统，其方法包括：采用光学防抖成像方法，从智能割草机器人上获取智能割草机器人前方的一个图像序列；根据步骤A中所获取的图像序列，对图像进行预处理；通过基于序列信息的语义分割方法将步骤B中预处理的图像进行分割；通过基于帧差法的背景建模、目标检测算法对步骤C中分割后的图像实现目标检测。本发明能够改善智能割草机器人成像画质，从而提高语义分割、目标检测效果。
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公开(公告)号：CN116630403A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598901.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/11 , G06T17/05 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06F18/23 , G06F16/901 , G06F16/29 , G06F16/23 , G06F18/25
Abstract: 一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
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公开(公告)号：CN110547169A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910768952.0
申请日：2019-08-20
Applicant: 中国热带农业科学院橡胶研究所 , 浙江三锋实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了采胶机工作头，包括基座、输出轴，所述输出轴可转动地穿设于所述基座，所述输出轴的下端固接有切削树皮刀，所述基座设有支撑块和螺纹连接件，所述螺纹连接件使所述支撑块与所述基座相互抵紧而实现固接，所述支撑块比所述切削树皮刀更靠近于所述采胶机工作头的前进方向，所述支撑块与所述基座的相对位置可调，所述支撑块可沿所述输出轴的轴向调节位置，所述支撑块的下端处于所述切削树皮刀的切削面以下，所述支撑块的下端与所述切削树皮刀的切削面的间距在3mm以下。支撑块使得切削树皮刀对“割线”区域的削入角度更为恰当，起到精准切削“割线”的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109169148A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811199477.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
IPC: A01G23/12
Abstract: 本发明公开了一种旋转式割胶机刀具结构，包括刀头固定座、旋转刀头组件，所述旋转刀头组件与所述刀头固定座转动连接，所述旋转刀头组件包括装刀座、第一刀片、至少一个第二刀片，所述第一刀片横向设置在所述装刀座上并超出所述刀头固定座边沿，所述第二刀片纵向设置在所述装刀座上，所述装刀座与所述刀头固定座转动连接。本发明有效的解决了现有割胶机刀头结构只能实现单一的拉割或者推割的割胶方式，能够同时适用两种割胶方式，使用时可以根据实际需要进行选择，较为灵活，有效的降低了割胶难度，同时不易损伤胶树，割胶效果好，且结构简单、生产成本低、割胶效率高，符合现代生产的需要。
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公开(公告)号：CN105863818B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610351121.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
CPC classification number: Y02T10/146
Abstract: 本发明公开了一种二冲程发动机的扫气系统，包括具有燃烧作功室的气缸、具有曲轴室的曲轴箱、活塞、曲轴组件，气缸上设有新鲜混合气进气口、排气口，曲轴室内设有具有第一进气口、第一出气口的浓混合气扫气道以及具有第二进气口、第二出气口的稀混合气扫气道，浓混合气扫气道、稀混合气扫气道呈弧型并与曲轴室两侧的内壁贴紧，燃烧作功室内设有远离排气口并与第一出气口相连通的第一扫气口、靠近排气口并与第二出气口相连通的第二扫气口，浓混合气扫气道、稀混合气扫气道上分别设有第一阻油筋、第二阻油筋。该二冲程发动机的扫气系统能够形成分层扫气状态，降低尾气中有害成分含量，更加环保且更加节省使用时的油耗量。
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公开(公告)号：CN105863818A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610351121.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
CPC classification number: Y02T10/146 , F02B25/20 , F01M13/04 , F02B2700/037 , F02F1/22 , F02F7/0036
Abstract: 本发明公开了一种二冲程发动机的扫气系统，包括具有燃烧作功室的气缸、具有曲轴室的曲轴箱、活塞、曲轴组件，气缸上设有新鲜混合气进气口、排气口，曲轴室内设有具有第一进气口、第一出气口的浓混合气扫气道以及具有第二进气口、第二出气口的稀混合气扫气道，浓混合气扫气道、稀混合气扫气道呈弧型并与曲轴室两侧的内壁贴紧，燃烧作功室内设有远离排气口并与第一出气口相连通的第一扫气口、靠近排气口并与第二出气口相连通的第二扫气口，浓混合气扫气道、稀混合气扫气道上分别设有第一阻油筋、第二阻油筋。该二冲程发动机的扫气系统能够形成分层扫气状态，降低尾气中有害成分含量，更加环保且更加节省使用时的油耗量。
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公开(公告)号：CN113152346B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202110413508.4
申请日：2021-04-16
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
IPC: E01H1/08
Abstract: 本发明公开了一种吹吸机的吹吸安全转换装置，包括吹吸机机壳、吹吸转换部件、旋转圈、机壳罩、开关组件、限位组件，旋转圈上设有三角凸起、限定槽，旋转圈与安装环转动配合，机壳罩上设有凸环，凸环与安装环配合并对旋转圈进行限位，吹吸转换部件插入凸环内并与旋转圈转动配合，开关组件上设有开关推钮，接通电路位置下吹吸转换部件穿过限定槽并与开关推钮抵触，断开电路位置下开关推钮与吹吸转换部件脱离，限位组件拆卸式连接在吹吸机机壳上，限位组件上设有V形凸起、前限位块，接通电路位置向断开电路位置转换时前限位块与吹吸转换部件卡合并形成拆除缓冲位置。本发明具有拆除缓冲位置，从而达到延长转换操作时间的效果。
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公开(公告)号：CN118713512A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410921889.0
申请日：2024-07-10
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电链锯用电子刹车电路，包括电源模块、MCU控制模块、电压检测模块、驱动模块、前扳机开关S1与后扳机开关S2，前扳机开关S1与电压检测模块的输入端电连接，后扳机开关S2与电池包电连接，前扳机开关S1与后扳机开关S2串联；电压检测模块用于检测电链锯整机电压信息，并将电链锯整机电压信息转换为V_AD信号传输至MCU控制模块，MCU控制模块用于将接收到的V_AD信号与自身内部的预设值比较并发送反馈信息至驱动模块，驱动模块用于控制电链锯整机电路导通或断开。通过上述结构一方面实现了开关顺序的识别与固定，无需增加机械互锁结构，提高了生产效率，另一方面实现了电子刹车功能，进一步提高使用的安全性。
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