-
公开(公告)号：CN116719037B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310598913.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01S15/86 , A01D34/00 , H04N23/50 , G06T7/80 , G06T7/277 , G06V10/80 , G06T7/246 , G01S15/931 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01V9/00 , G01J1/42
Abstract: 一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
-
公开(公告)号：CN116736359A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598936.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
-
公开(公告)号：CN116719037A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310598913.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01S15/86 , A01D34/00 , H04N23/50 , G06T7/80 , G06T7/277 , G06V10/80 , G06T7/246 , G01S15/931 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01V9/00 , G01J1/42
Abstract: 一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
-
公开(公告)号：CN116630593A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598908.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统，其方法包括：采用光学防抖成像方法，从智能割草机器人上获取智能割草机器人前方的一个图像序列；根据步骤A中所获取的图像序列，对图像进行预处理；通过基于序列信息的语义分割方法将步骤B中预处理的图像进行分割；通过基于帧差法的背景建模、目标检测算法对步骤C中分割后的图像实现目标检测。本发明能够改善智能割草机器人成像画质，从而提高语义分割、目标检测效果。
-
公开(公告)号：CN116630403A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598901.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/11 , G06T17/05 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06F18/23 , G06F16/901 , G06F16/29 , G06F16/23 , G06F18/25
Abstract: 一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116736845B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310598930.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
-
公开(公告)号：CN116736845A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598930.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
-
公开(公告)号：CN114687594A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210469463.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 浙江阔创科技有限公司 , 浙江三锋实业股份有限公司
IPC: E04H4/16
Abstract: 本发明公开了一种泳池吸污机的姿态稳定结构，包括机座、驱动轮组件、密封箱、水泵组件、收集箱，驱动轮组件与机座连接，水泵组件设置于机座内，收集箱设置于机座内并与水泵组件相连通，密封箱设置于机座底部的中部，机座内通过收集箱分割为内圈配水仓、外圈配水仓，机座底部的前后两端还设置有气液流通孔，气液流通孔与外圈配水仓相连通，机座上在与收集箱对应处还设置有进污口，收集箱底部设置有与进污口对应的吸污口，吸污口与内圈配水仓相连通。通过以上结构，能够提升泳池吸污机下水以及水下行走时的平衡性，下水时能够快速地让空气以及水流进入到外圈配水仓、内圈配水仓内，加快下水速度，自动地稳定下水时的姿态。
-
公开(公告)号：CN112655353A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011563350.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了包括以下步骤：A、获取电流I0、I，设置It1、It2、IR、Vmin、Vmax。B、获取速度V，设置速度VL、VH；C、割草电机以低速模式运行，自走电机以速度VH运行；D、碰到有草区域时，若I0＜I＜It1，保持不变；若I≥It1且持续T1，跳转到E，若I＝IR，跳转到G；E、割草电机切换到高速模式，使速度V在VL至VH间动态调节；接着根据情况跳转；F、割草电机切换到低速模式，将V切换至VH；接着根据情况跳转；G、割草电机切换到高速模式，将V调整为VL，接着根据情况跳转；H、割草电机停机，自走电机停机然后后退再沿原路径工作，尝试M次之后再次停机，则绕开后跳转到C继续工作。
-
公开(公告)号：CN112886786B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110013571.9
申请日：2021-01-06
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采用单相开关磁阻电机的链锯，包括导板、锯条、壳体、传动组件，还包括单相开关磁阻电机、控制器，单相开关磁阻电机设于壳体内，导板一端固定在壳体内，锯条与导板连接，单相开关磁阻电机与锯条通过传动组件连接，控制器设于壳体内并与单相开关磁阻电机相配合。单相开关磁阻电机相比普通的电机过载转矩可达额定的3‑5倍，其结构相对简单，有效的降低了生产成本。单相开关磁阻电机发热量较少，能有效提升本产品的使用寿命。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.055 seconds)
